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1、RV减速器传动精度分析```重庆大学硕士学位论文（学术学位）学生姓名：冉毅指导教师：朱才朝教授专业：机械设计及理论学科门类：工学重庆大学机械工程学院二O一五年五月AnalysisoftransmissionprecisionforRVreducer```AThesisSubmittedtoChongqingUniversityinPartialFulfillmentoftheRequirementfortheMaster’sDegreeofEngineeringByRanYiSupervisedbyProf.ZhuCaichaoSpecialty
2、:MechanicalDesignandTheoryCollegeofMechanicalEngineeringofChongqingUniversity,Chongqing,ChinaMay,2015中文摘要摘要RV（RotaryVector）减速器具有结构紧凑、寿命长、传动比大、传动效率及精度高等一系列优点，广泛应用于机器人、航空航天、测量仪表等高精度设备中。分析该类减速器关键零件的几何误差对传动精度的影响，研制样机进行试验验证，提出精度设计原则,为制造安装误差提供理论依据。论文的主要研究内容：①根据RV减速器的结构特点及传动原理，分析不同设
3、计参数（偏心距、针齿数及针轮半径）对摆线受力的影响，并完成RV减速器样机的结构设计及强度分析。②基于单因素误差叠加法，考虑渐开线传动部分、摆线针轮传动部分和行星架机构中的各项误差，对RV减速器的传动误差和回差进行分析，找出对传动精度影响较大的误差因素，总结RV减速器结构设计和精度分析，开发辅助设计软件。③考虑RV减速器关键部件的制造及安装误差因素，建立RV减速器动态精度动力学分析模型，进行动力学仿真，分析单因素误差和多误差耦合作用对RV减速器的动态回差、动态传动精度的影响，提出精度设计的原则。④研究在坐标测量仪器中，对RV减速器的摆线轮齿廓和曲轴
4、加工误差进行测量的方法，编写测量数据的后处理程序，得出摆线轮的顶根距偏差、齿距偏差、齿距累积偏差，及曲轴各段的半径误差、偏心误差、相位误差等。⑤对RV减速器样机进行啮合特性、回差和传动误差实验研究，验证有限元接触分析和动态传动精度仿真的准确性，为RV减速器后续研究提供基础实验数据。关键词：RV减速器，动态传动精度，加工误差，有限元法，动力学仿真I英文摘要ABSTRACTThecharacteristicsofRV(RotaryVector)gearreduceristightstructure,longservicelife,largetrans
5、missionratio,hightransmissionefficiencyandprecision,forwhichit’swidelyusedinrobotics,aerospace,instrumentationandotherhighprecisionequipment.ThepaperanalyzedtheinfluenceofthegeometricerrorofRVgearreducer’skeypartstotransmissionprecision,designedprototypetotest,Putforwardthepr
6、incipleofprecisiondesign,andprovidetheoreticalbasisformanufacturinginstallationerror.Themaincontentisasfollows:①Analysisingtheinfluenceofdifferentdesignparameters(eccentricity,thenumberofneedleteethandtheradiusofneedlewheel)tothecycloidaccordingtothestructurecharacteristicsof
7、theRVreducerandtransmissionprinciple,andcompletedthestructuredesignofRVreducerprototypeandstrengthanalysis.②Basedonsinglefactorsoferrorsuperpositionmethod,consideringtheinvolutegearing,cycloidalpinwheeltransmission,andtheplanetcarrieroutputmechanismoftheerror,transmissionerro
8、randbacklashoftheRVreducerwereanalyzed,findouttheinfluenceonthetrans
