rv减速器的传动精度分析

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1、分类号UDC密级编号硕士学位论文RV减速器的传动精度分析TheTransmissionAccuracyAnalysisofRVReducer学位申请人：祝鹏指导教师：张丰收教授一级学科：机械工程二级学科：机械制造及其自动化学位类别：工学硕士2015年5月独创性声明本人声明，所呈交的论文是我个人在导师指导下完成的研究工作及取得的研究成果。据我所知，文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得河南科技大学或其它教育机构的其他学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研

2、究生签名：日期：ABSTRACT摘要RV(RotateVector)减速器是从摆线针轮传动基础上演变而来的高性能精密传动装置，因其速比大、回差小、振动低、承载能力强以及可靠性高等优点成为工业机器人的“御用”减速器，也广泛应用在航空航天、数控设备以及医疗器械等机电一体化领域。机电技术的发展对RV减速器的传动精度提出了更高的要求，确保高的传动精度，就必须严格地控制其传动误差。本文针对RV减速器传动误差进行分析与研究，从而揭示其动力学行为影响传动精度的本质。论文分析了RV减速器结构组成和工作原理；运用转化机构法计算了减速器传动比，并求解了RV减速器传动效率；研究了RV减速器传动

3、误差产生机理以及误差源；基于等价模型思想，分析了RV减速器主要零部件的制造误差、装配误差、齿轮啮合阻尼和刚度、轴承刚度、间隙以及微位移等因素对传动精度的影响，建立了RV减速器系统力学模型；分析主要零部件在系统中的受力情况，建立了RV减速器传动误差动力学模型。建立RV减速器零件模型，求解了各构件的质量和转动惯量；基于弹性力学方法计算渐开线行星齿轮啮合刚度和阻尼；利用计算机编程迭代计算摆线轮修形后与针齿轮的啮合刚度和阻尼；轴承的等效刚度利用赫兹公式进行计算。利用龙格库塔法求解RV减速器传动误差数学模型，得到了RV减速器的传动误差变化曲线；通过对不同误差参数的仿真计算，对比分析

4、各单项误差因素对RV减速器传动精度的影响可得：RV减速器一级渐开线齿轮传动部分的误差因素对传动精度的影响很小；二级摆线针轮传动部分的曲柄轴凸轮偏心误差、摆线轮曲柄轴孔偏心误差、摆线轮齿廓偏差及齿距累积偏差、针轮齿廓偏差及齿距累积偏差对传动精度影响较大，其对传动精度的影响取决于误差大小、作用方向以及结合方式。在设计加工RV减速器过程中要特别重视二级传动部分的误差因素，通过控制较大影响因子，可以有效地提高传动精度。关键词：RV减速器；等价模型；零件误差；传动精度；仿真计算论文类型：应用基础研究选题来源：自选项目IIABSTRACTABSTRACTRV(RotateVector

5、)reducerisahighperformanceprecisiongearing,thatdevelopedfromcycloidalpin-wheeltransmission,itisthe"hired"reducerofindustrialrobotsbecauseofthegreatspeedratio,hightransmissionefficiency,smallhysteresis,lowvibration,strongcarryingcapacityandhighreliability,anditalsoappliestotheelectricalint

6、egrationfield,suchasaerospace,numericalcontrolmachineandmedicalinstruments.ThedevelopmentofmechanicalandelectricaltechnologyputsforwardhigherrequirementsonthetransmissionprecisionofRVreducer.TogethighertransmissionprecisionofRVreducer,wemuststrictlycontrolthetransmissionerror.Thispaperana

7、lyzesthetransmissionerroroftheRVReducer,andrevealsitsdynamicbehaviorsinfluenceontransmissionprecisioninnature.ThispaperanalyzesthestructureandworkingprincipleofRVreducer,thetransmissionratiooftheRVreduceriscalculatedbyusingthestructurekinomaticinversionmethod,andthe