探究开放型嵌入式旋转机械自动平衡控制系统的研究

《探究开放型嵌入式旋转机械自动平衡控制系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、北京化工大学博士学位论文开放型嵌入式旋转机械自动平衡控制系统的研究姓名：曹晰申请学位级别：博士专业：控制理论与控制工程指导教师：高金吉20091210摘要开放型嵌入式旋转机械自动平衡控制系统的研究转子自动平衡系统多年来一直是工程技术研究与开发的热点领域，具有很大的发展潜力。该项技术不仅可以消除运行中随机产生的动不平衡、实时减小设备振动，而且可以有效延长转动设备的运行周期、减少故障停机、降低维修费用，经济效应可观。同时其潜在的应用范围极为广泛，目前已知的应用报道，不仅有压缩机、汽轮机、离心分离机等大型机械设备，而且还有类似于硬盘磁头等高精密旋转机构。事实上，任何需要保持旋转体稳定运

2、行的机械机构都是其潜在应用对象，因而转子自动平衡技术的发展及应用前景非常广阔。作为国家自然科学基金项目《机械复杂系统建模仿真、运行优化和自愈调控理论与方法》(编号：50635010)的组成部分，本课题在总结数种典型自动平衡系统的基础上，以自愈调控理论为指导，讨论了工业应用中自动平衡控制系统可能遇到的几类实际问题及其解决方案；通过数学建模对自动平衡控制算法与不平衡信号处理算法进行了仿真研究；分别就连续注排式平衡头、单一注入式平衡头以及电磁式平衡头等三类平衡头构造了开放型嵌入式自动平衡控制系统，并利用北京化工大学DSE中心超重力机实验台进行物理验证；作为自动平衡最小系统的补充完善，探

3、讨了可用于嵌入式环境的旋转机械自动推理故障诊断系统；最终逐步完善了具有自主知识产权的开放型嵌入式转子自动平衡控制系统样机，为该项技术的国产化、工业化进行了初步探索。课题主要工作有：(1)典型自动平衡控制系统分析与总结对北京化工大学DSE中心现有的三类典型自动平衡系统(连续注排式自动平衡系统、单一注液式自动平衡系统、电磁式自动平衡系统)进行了综述与比较，分析了自动平衡系统中各组成部件的结构，研究了配重原理及平衡原理；在此基础上讨论了自动平衡控制系统在工业现场实际应用中需要解决的几个核心问题。(2)构建开放型嵌入式自动平衡系统硬件平台针对工业现场可能存在的粉尘环境、振动环境、污染环境

4、及狭窄空间等多种不利情况，选用PC／104标准总线作为系统硬件开发平台并对系统硬件进行功能划分，通过“从顶至底"的模块化设计，在最北京化工大学博士学位论文小功能系统的基础上。针对不同类型平衡头与传感器，配合相应功能的扩展单元模块，进而实现对多种平衡头的控制，最大限度的匹配与利用现有资源。(3)控制算法仿真与优化工业转子自动平衡控制有其特殊性，表现在：1)仅允许极小范围内可预见的控制超调，从安全角度而言，一般要求不存在超调；2)系统过渡过程中的振荡不仅是对转子工况的干扰，而且将降低平衡头的平衡能力，需要尽可能抑制；3)随着生产负荷等外部条件的变化，转子系统的振动范围可能发生变化，平

5、衡控制系统需要在多个设定值之问平滑过渡。另一方面，嵌入式系统中可利用的硬件资源十分有限。根据这些特点，本课题着重研究了基于迭代学习算法的自动平衡控制策略并利用向量几何原理改进了基本算法，从理论上证明了其收敛性、鲁棒性等关键性质；建立了超重力机转子数学模型，在模型振动特性分析基础上，对PI增量控制、基本迭代学习控制以及基于几何分析的迭代学习控制进行了仿真研究，并确立了适于转子自动平衡控制的迭代学习算法结构，给出了相关控制参数范围。(4)不平衡量信号提取与处理不平衡量信号的提取是平衡控制系统的核心问题之一，直接影响到最终的控制效果，特别是避免平衡控制中的“错调”现象很大程度上依赖于不

6、平衡信号提取的精度与准确性。结合系统硬件资源较少，而且是时变参数测量对象等因素，本课题着重考察了自适应滤波算法在不平衡振动信号提取中的应用，并对基本LMS算法进行了改进。利用国际开源振动测试数据库中的信号数据作为分析基准，对比了基本LMS算法、基于向量分析的LMS算法、维纳滤波等自适应信号处理方法，结果表明基于向量分析的LMS算法在算法复杂度、系统资源消耗、信号提取精度等方面有着较好的均衡性。(5)构建旋转机械自动推理故障诊断系统机械振动原因繁多，不是任意振动均可通过自动平衡系统进行校正。作为本课题最小功能系统的扩展模块，旋转机械自动推理故障诊断系统的设计目标是对于不可进行自动平

7、衡的振动进行判别并提供可能故障原因的排列，通过融合粗糙集约简、规则属性化、信息模糊化等手段，降低人工输入次数，令系统自动推理程度得以大幅提高。Ⅱ摘要(6)开放型嵌入式自动平衡控制系统样机结合上述各项工作，逐步完善系统结构，获取开放型嵌入式自动平衡控制系统的原始样机．关键词：自动平衡，嵌入式设计，自愈调控，自适应信号处理，自动推理III北京化工大学博士学位论文AStudyonOpenEmbeddedAute-balancingControlSystemforRotatingMach