球杆系统用户手册和实验指导书 v2.00

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1、球杆系统GBB1004用用用户户户手手手册册册与与与实实实验验验指指指导导导书书书VVV222...0000002006.08©2006GoogolTechnology.Allrightsreserved版本控制记录表版本号升级信息更改日期球杆本体的安装说明，IPMMotionStudio控制程序V1.002004.04安装和使用说明。1)因机械传动结构修改，修改了MATLAB控制程序和IPMMotionStudio中的控制当量。V2.002006.042)修改了控制程序中的控制器参数。3)修改了说明文档中

2、相应的介绍和实验指导。版权声明©固高科技有限公司版权所有.固高科技保留所有版权以及相关的知识产权。GBB1004球杆系统包括球杆系统用户手册及实验指导。在版权法保护下，在没有固高科技的书面许可下，任何人都不能直接的或是间接的复制、生产、加工本产品以及附属产品。声明固高科技保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。固高科技并不承担由于使用产品不当而产生的直接或是间接的伤害或损坏的责任。商标Windows和Microsoft是Microsoft的注册商标。IPM和IPMMotionStudio是Tech

3、nosoft公司的商标。MATLAB是MathWorks公司的商标。联系我们总部固高科技（香港）有限公司固高科技（深圳）有限公司香港九龍清水灣香港科技大學新翼大樓3639號深圳巿南山區高新科技園深港產學研基地西二樓Room3639,AnnexBuilding,HKUST,2/F,WestWing,IERBuilding,High-TechParkClearWaterBay,Kowloon,HongKongNanshan,Shenzhen,ChinaTel.:(852)23581033,(852)271983

4、10Tel:(86)75526970817;(86)75526970835Fax:(852)27198399Fax:(86)75526970846http://www.googoltech.com.http://www.googoltech.com.cn运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，固高科技并不警告承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。iTABLEOFCONTENTS目目录录版权声明I声明I商标I目录II前言1欢迎使用固高科技有限公司的教学实验设备1固高科技的其它产

5、品信息1技术服务1使用前注意事项2关于本手册2手册使用者2前提2内容描述2本手册术语3CHAPTER1概述41.1要点41.2球杆系统的特点41.3主要组成部分41.3.1机械部分61.3.2智能伺服驱动61.3.3基于PC的控制软件7CHAPTER2开始使用82.1球杆系统的包装8iiTABLEOFCONTENTS2.2需要的物品82.3MATLABSIMILINK环境下的开始步骤82.3.1STEP1:连接球杆系统82.3.2STEP2:安装球杆系统工具箱92.3.3STEP3:参数设置122.3.4运

6、行前初始状态16CHAPTER3系统建模183.1球杆系统的机械模型183.2在SIMULINK中建立球杆系统的模型193.3电气模型243.4控制结构26CHAPTER4示例实验284.1数据采集和处理284.2球杆系统的开环模型304.3球杆系统的PID控制324.3.1P控制324.3.2PD控制354.3.3PID控制分析374.4根轨迹控制394.5频率响应法464.6用户定义控制器51CHAPTER5常见问题处理52APPENDIXAIPMMOTIONSTUDIO控制实验54IPMMOTIONS

7、TUDIO环境中安装步骤54STEP1:安装控制程序54STEP2:建立通讯55STEP3:运行控制程序55STEP4:实验结果分析58APPENDIXB程序代码61PARTONE:VARIABLESDECLARATION61PARTTWO:THEMAINCONTROLLOOP62APPENDIXC电气图67iii前言前前言言欢迎使用固高科技有限公司的教学实验设备首先，非常感谢您使用GBB1004系列球杆系统，它是一个典型的控制实验设备。包括机械本体，一个集成驱动的高性能数字控制器，友好的用户界面以及全面的

8、参考资料，非常适合于自动控制的本科教学实验以及在控制算法等相关的领域进行科学研究。为了感谢您对我们产品的信任，我们将协助您建立一个先进的运动控制系统，并以完善的售后服务和技术支持回报您。固高科技的其它产品信息请浏览固高科技的网页：http://www.googoltech.com.cn网页上提供所有产品的信息，技术信息以及新产品发布。或是电话联系：(086)0755-26970827技术服务可以通过以下途径和我们