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1、《机床与液压》20031No16·165·VisualC++编程实现机器人网络控制张爱红,张秋菊(江南大学机械工程学院,江苏无锡214062)摘要:提出了一种基于虚拟现实技术的微机网络控制方法。该方法基于面向连接的客户/服务器模式,应用TCP/IP网络传输协议,利用CSocket派生类的虚拟函数来完成客户/服务器信息的发送,通过对不同网络信息的分析判断以执行不同功能的函数代码,最终完成机器人网络控制。关键词:机器人;进程;通信;网络控制;协议中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2003)6-165-4Realizatio
2、nofrobotnetcontrolusingVisualC++programmingZHANGAi2hong,ZHANGQiu2ju(MechanicalEngineeringCollege,SouthernYangtzeUniversity,JiangsuWuxi214062,China)Abstract:Anewmethodonmicrocomputernetcontrolbasedonvirtualrealizationtechnologywaspresented.BasedonClient/servermodeandTCP/IPprotocal,b
3、yusingvirtualfunctionsdeniedfromCSockettoaccomplishthecommunicationbetweenclientandserver,robotnetcontrolwasachievedwithdifferentfunctionbeingexecutedaccordingtodifferentmessages.Keywords:Robot;Process;Communication;Netcontrol;Protocol0 引言器人虚拟示教的基础。限于篇幅,本文不作介绍。实随着计算机、自动化、通信等高新技术的快速
4、发际操作过程中,使用者在客户机上利用鼠标以及力反展以及在制造系统中的应用,制造技术发生了质的飞馈游戏操纵杆等输入设备实现机器人的虚拟示教编跃:从最初的手工制造发展到了如今的柔性制造系统程,经仿真动画验证后的作业程序通过网络上传到主(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS)等。在这些先控计算机(服务器),由主控计算机接受客户机的要进的制造系统中,机器人就像数控机床一样已经成为求实现:示教、再现、下载作业到控制柜、启动运行实现柔性制造、智能制造等不可或缺的设备之一。它等功能,从而使机器人完成给定的作业序列。主要用于物料搬移、零件装配、焊接等操作。在这类2 机器人
5、虚拟示教与作业生成系统中一般都配置一台主控计算机,由计算机对系统程序运行后使用者点击右键出现弹出式菜单,根中的数控机床、机器人进行集中控制,可以实现通常据菜单提示输入不同的文件名,完成初始化工作后,的远程控制。为了利用Internet网络廉价、便捷的优就可以通过客户机完成机器人虚拟示教:操纵示教输点以及解决机器人远程操作过程中出现的通讯时延入装置到某一位姿记录示教点数据,同时通过键盘输等问题,本文提出了一种基于虚拟现实技术的微机网入示教指令程序,所有的示教点输入结束后,回放再络控制方法。现,验证整个作业过程,为生成作业程序作准备。1 系统组成作业程序是机器人
6、能够识别的语言代码,为了能够生成机器人语言,必须按照机器人程序的格式和指令来编写程序。为此,我们针对Motoman机器人编程语言INFORMII,剖析了3.JBI程序,并用VisualC++编程实现了代码的自动生成。限于篇幅,本文不作详细介绍。而下文将详细阐述如何利用VisualC++编程实现机器人的网络控制。3 网络进程通信原理图1 机器人虚拟示教及远程控制系统组成图进程通信的概念最初源于单机系统,Internet进本系统主要由六自由度机械手(SV3X)、机器人程通信不同于单机系统中进程间的通信,它主要解决控制柜(XRC)、示教盒、主控计算机、客户机和具不
7、同主机进程间的通信。单机系统中进程标识符可以有力反馈功能的示教输入装置等组成。控制柜与机械确定同一主机上的不同进程,而在网络通信过程中全手、微机、示教盒间均通过电缆连接,客户机、服务局地标识一个进程需要一个三地名组:协议、本地地器之间通过网络相连,输入装置(如游戏操纵杆)连址、本地端口号,一个完整的Internet进程通信实例到了客户机的并行端口(或声卡接口)和USB接口由两个进程完成,需要另外增加两元组来标识:远地(提供力感)上,如图1。地址、远地端口号。而在TCP/IPInternet中,最主要通过VisualC++调用OpenGL图形库建立客户的进程间
8、的作用模型是客户-服务器模式。在机器人机、服务器上逼
