robot常见问题及对策

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1、1.请列出Robot操作时的安全注意事项。答：操作:Robot正常工作时■需要保证围栏的interlock完好，所有EPO完好，正常工作时人员不能站在围栏里面.电源:MV・5和MV-10控制器的电源为100V~120V或200V〜240V,50〜60HZ可以自适应.PA-4电源为380V或220V,两种电源要人工切换，不能自适应.3・列举Robot有几个运动轴向，每个轴采用什么运动方式，各有什么优略？答：robot有4个运动轴向：X、Y、Z、rotating；Robot轴1、2使用马达直接驱动，MV：轴3马达驱动，轴4：马达带动皮带传；XL：轴3、4：马达带动皮带传动皮带传动优点：具

2、有中心距变化范围广，结构简单，传动平稳，有缓冲载荷和电气保护作用，缺点是外径尺寸大，效率低，传动比不准确，使用寿命短。马达驱动：效率高，机械误差小，但是无载荷缓冲作用。4.简述Encode的工作原理。答：编码器工作原理：由一个屮心有轴的光电码盘，其上有唤醒通、暗的刻线，有光电发生和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦相差90度相位差，将C、D信号反向，叠加在A、B相上，可增强稳定信号，另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B相相位差90度，可通过比较A相与B相的超前或滞后，以判断编码器的正转与反转，通过零位脉冲可以获得编码器的零位参考位。5.试列举

3、产线上使用的robot型号，有什么异同?答：有Adeptone-MV-Robot和Adeptone-XLRobot两种型号。两种型号在结构上MV：轴3马达驱动，轴4：马达带动皮带传；XL：轴3、4：马达带动皮带传动，控制部分，MVRobot用控制卡AWC或SIO卡控制，软件要求在11.4版本以上，而XLRobot必须用AWC卡来控制，软件版本要求13.0以上(含13.0)5.Robot需要安装那些软件，分别是什么功能？答：需要安装一下软件：1)系统软件：V+操作系统2)Util：工具盘3)Main.pg：Robot做料主程序4)Rttcpw.TXT：teach密码问题5)SnOOOx

4、xx.LC：位置文件7・简述获取robotlog的方法。答：1）开始・>运行->cmd在C:ftp172.31.13.XX（xx代表机器号）2）输入血ma（用户名）3）输入密码：k925_cl4）在FTP>cd:sdttmgbinlog5）ftp>dir*.911（911表示日期9月11日）6）prompt7）mget*.9118.阐述robotMi-PM的主要目的和注意事项。答：Mini-PM目的：提高产品优率，减少脏污，Mini-PM时要对Cup的水平和垂直度进行测量，如调整后要对所有的Disk位置重新teach,対旋转气缸，対旋转速度进行调整，以使旋转速度适中。之后对C

5、up、旋转气缸、Robot黑色胶套和本体进行清洁，对左右Table和Conveyor进行清洁,Conveyor须用DI水清洁，其它可用IPA清洁。9.Teaching一个点的具体步骤有哪些？答：TEACHINGTHESPINDLE/SPUDLOCATIONS1.Fromthemainmenuselectoption（spindle/spud）.UsethemanualcontrolbuttonsontheMCP.andpress”YES".2.SelecttheSPUDyouwanttoteachorrefineandpress"YES".1.LeftBPTS22.LEFTBPTS1

6、3.RIGHTBPTS14.RIGHTBPTS23.Selectthegripperyouwanttorefineorteachandpress"YES”1.Gripper0.2.Gripper0,1.3.Exit.4.Press"YES"toacknowledge.5.FromtheMCPmenuselecttheoptionyouwishtoperformandpress"YES".1.Check2.Teach3.Refine4.Exit1.Placeadiskinthegripper,select2andpressHYESn.TheMCPwilldisplayHCONTINUE

7、11.Press"YES".2.PresstheMAN/HALTbuttonuntiltheTOOLlightislit.3.PresstheSLOWbuttonandproceedtoraisetheendeffector.4.PresstheZ3manualcontrolbuttonandusethe(-)sideofthespeedbartoraisetheendeffectoruntilthediskclearsthespud・5.Pressthe