智能移动机器人技术现状及展望

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1、综述Zongshu栏目主持：王伟智能移动机器人技术现状及展望o徐国保1,2尹怡欣1周美娟21北京科技大学信息工程学院2广东海洋大学信息学院[摘要]智能移动机器人技术涉及到机器人导航与定位，路径规划，运动控制等。本文综述了移动机器人技术的历史，现状以及未来。首先简要回顾了移动机器人的发展历史，介绍了移动机器人主要体系结构。其次详细论述了移动机器人的主要导航技术，路径规划技术以及多传感器信息融合技术，并指出它们优缺点。最后指出基于硬件电路图像处理的视觉导航技术，高智能情感移动机器人等技术是移动机器人发展趋势。[关键字]导航；路径规划；多传感器信息融合；细胞神经网；高智能情感移

2、动机器人[Abstract]Thetechnologiesofintelligentmobilerobotsinvolverobotnavigationandlocalization,pathplanning,motioncontrol,etc.Thehistory,presentsituationandfutureofmobilerobotstechnologyaresummarized.Firstly,webrieflyreviewdevelopmenthistoryofmobilerobots,andintroducemainsystemframeworksofmo

3、bilerobots.Secondly,themobilerobots'technologiesofnavigation,pathplanningandmulti-sensorinformationfusionarediscussedindetail.Inaddition,theadvantagesanddisadvantagesofthesealgorithmsarepointedout.Finally,weindicatethatsometechnologiesincludinghigh-intelligentemotionmobilerobotandvisionna

4、vigationbasedonhardwarecircuitimageprocessarethetrendofmobilerobottechnology.[Keywords]navigation;pathlocalization;multi-sensorinformationfusion;cellularneuralnetwork;high-intelligentemotionmobilerobot0.引言果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术移动机器人是一个集环境感知，动态决策与规发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完划，行为控制与执行等多功能于一体的综合系

5、统。它善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工集中了传感器技术，机械工程，电子工程，计算机工业，农业，国防，医疗，服务等行业中得到广泛程，自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成的应用，而且在排雷，搜捕，救援，辐射和空间[作者简介]徐国保，男，（1976－），江西德兴人，博士研究生，讲师。主要研究方向为数字图像信息的隐藏，移动机器人视觉，多信息融合技术等。2007年3月31日《机器人技术与应用》29综述Zongshu栏目主持：王伟领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移机器人的研究起步比较晚，但是发展却是很迅速。动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。对于一些室外

6、移动机器人的某些关键技术达到了或本文首先简要回顾移动机器人的发展历史及现者接近国际先进水平[2]。国内移动机器人主要研究状，论述移动机器人主要体系机构，详细介绍了移成果如下：清华大学的智能移动机器人THMR-Ⅲ,动机器人的主要导航技术，路径规划技术以及多传Ⅴ型机器人；中科院沈阳自动化所的AGV自主车和感器信息融合技术，最后指出了移动机器人研究热防爆机器人；香港城市大学的自动导航车及服务机点和发展趋势。器人；哈尔滨工业大学的导游机器人；中科院自1.移动机器人的发展历史动化所的全方位移动式机器人视觉导航系统；国防移动机器人的研究可以追溯到20世纪60年代。科技大学的双足机器人

7、；由南京理工大学，北京斯坦福大学研究所成功地研制一种典型的自主移动理工大学，浙江大学等多所院校联合研究的军用室机器人Shakey。它具有在复杂环境下，对象识外移动机器人。此外国内还有北京航空航天大学，别，自主推理，路径规划及控制功能。与此同时，北京科技大学，西北工业大学等院校也进行移动机以GeneralElectricQuadruped为代表的步行机器人的研究。器人也研究成功。它能在不平整，非结构化环境2.智能移动机器人的体系结构中运动。70年代末，随着计算机技术的发展和应智能移动机器人具有感知工作环境，任务规划用，以及传感器