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时间:2019-02-19
《移动机器人无线监控系统设计与避障路径规划分析》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、speedandaccelerationfactorsbetweentheobjects,animpr0VedanificialpotentialfieldmethodwhichappliedtothepathplanningandobstacleaVoidanceindyn锄lcenVironmentwasproposed.Weconductedsomerelatedslmulatlonexpenments,whichresultsverifiedtheeffectivenessofthealg
2、orit№.111砌y,aS孤extensionofpathplaIlllin岛a向zzycontrolpathtracklngwasdesignedfbmkinematicsmodel,theprinciplesofS
3、teeringcontrolwhenpa.thtI。ackingwasaIlalyzedn.omsubjects,therelationshipbet、7l,eensteeringangleandanalogcontrollinevoltageofmecontrollerwasa
4、chieVed,whichdohelptotherealizationofautonomousimelligentoperationfortherobot.Finally,inmispaper,、ⅣedesignedthecontrolinterfaceofmewirelessmonitoringsyStemanddesignedthehardware·reIatedsoRware,achieVedtherobot’swirelesscontrol锄dwirelessimagetransmissi
5、on.Thenwecarriedoutrangmgexperimentsoftherobot啪gingsystemaIldthepampla衄ingandobstacleavoidanceexperimentsonmonitoringplatf.0nn.KeyWords:mobilerobots,wirelessmonitoringsystem,anificialpotemialfieldmethod,pathplanningIII目录第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
6、⋯⋯l1.1课题研究的背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l1.2移动机器人研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21.3机器人关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.31.3.1控制技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.31.3.2路径规划技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.41.3.3路径跟踪技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.51.4本文研究内容及内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..61.5本章小结
7、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯8第2章无线监控系统的设计与研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92.1系统功能分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92.2系统硬件的组成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92.2.1MCU控制模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一l02.2.2USB接口通信模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯112.2.3无线通信模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯122.2.4环境信息的感知与获取模块⋯
8、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132.2.5控制对象本体⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯142.2.6轮椅驱动模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l52.2.7电机驱动外围电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯162.2.8系统电源管理模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯182.2.9语音播报模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯192.3系统硬件整体电路图的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..202.3.1PC端控制系统电路的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
9、⋯⋯⋯..202.3.2轮椅端控制系统电路的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯232.4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯24第3章移动机器人避障路径规划研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯25IV目录3.1轮椅数学模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯253.2路径规划相关技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯273.2.1机器人对环境的感知⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.273.2.2环境信息的建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
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