基于qr二维码技术的agv系统在仓储中的应用设计

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1、第25卷第3期天津职业技术师范大学学报Vol.25No.32015年9月JOURNALOFTIANJINUNIVERSITYOFTECHNOLOGYANDEDUCATIONSep.2015基于QR二维码技术的AGV系统在仓储中的应用设计于娟（北京市自动化工程学校，北京100101）摘要：借助QR二维码技术，设计仓储物流中的自动导引运输车AGV系统，解决了AGV在导航方式中的轨迹跟踪和定位精度问题，运用单源最短路经算法Dijkstra算法和经典的动态规划算法Floyd算法相结合的方法，实现AGV的路径规划和碰撞问题，并在实际的仓储物流中得到应用。关键词：QR二维码；AGV；轨迹

2、；Dijkstra算法；Floyd算法中图分类号：TP391.44文献标识码：A文章编号：2095－0926（2015）03－0044－04DesignofapplicationforAGVsysteminwarehousingbasedonQRCodetechnologyYUJuan（BeijingAutomaticEngineeringSchool，Beijing100101，China）Abstract：Theautomaticguidedvehicle（AGV）systemofthewarehouselogisticsisdesignedbyQRcodetechnol

3、ogy，andthetrackingandpositioningaccuracyoftheAGVissolved.UsingDijkstraalgorithmandFloydalgorithm，thepathplanningandcollisionofAGVisrealized.Ithasbeenappliedintheactualstorageandlogistics.Theapplicationandstabilityofthesystemishighlyapplicable.Keywords：QRcode；automaticguidedvehicle（AGV）；trac

4、k；Dijkstraalgorithm；Floyd自动导引运输车（automaticguidedvehicle，AGV）储在二维码标签中，实现AGV的辅助定位和轨迹跟是以电池为动力，能自动寻址，有电磁等自动导航装踪，提高自动化效率。QR二维码是一种矩阵二维码符置，通过计算机控制，达到无人驾驶以及作业的自动号。与其他二维码相比，QR码具有识读速度快、信息[1][3]化搬运车辆。在AGV无人驾驶的实现过程中，导引容量大、占用空间小、成本低、可靠性高等优势。针对和导航技术对其起到了至关重要的作用。目前AGV路径规划和多车协作过程中遇到的碰撞问题，本设计主要有电磁导引、光学导引、激光

5、导航、惯性导航、视采用经典的单源最短路径算法Dijkstra和经典的动态觉导航和全球定位系统（globalpositioningsystem，GPS）规划算法Floyd相结合的方法，解决了AGV在应用过[2]导航等多种方式。随着仓储物流系统、柔性制造系统程中路径规划问题和碰撞问题；同时综合运用QR二和工厂自动化等迅速发展，AGV的应用范围不断扩维码和AGV控制技术，实现仓储物流中AGV的自动展，对AGV的引导技术、轨迹规划算法和跟踪控制等引导和定位，并进行多AGV协同作业的算法优化，有[4]相关技术也得到广泛关注。效提高了工作效率，降低了人工参与，具有较强的实目前大多数AGV

6、已经商业化，它们大都采用激用性和稳定性。光导航和磁导航方式，虽然这些导航技术已经成熟，但其成本高，难以维护和改造，因此新的导航方式越1系统结构来越受到人们的关注。伴随着物联网的兴起，无线射频识别（radiofrequencyidentification，RFID）技术被引AGV控制系统分为上层控制管理调度系统、本体入，该技术成本低，使用灵活。针对AGV的导航方式AGV控制系统和导航导引辅助系统。上层控制管理调中的轨迹跟踪和定位精度问题，本设计引入QR二维度系统是AGV系统的核心，主要负责AGV任务分码（QuickResponseCode）技术，将轨迹及位置信息存配、路径规划、

7、车辆调度、自动充电等功能。本体AGV收稿日期：2015-06-18作者简介：于娟（1976—），女，讲师，研究方向为机电一体化技术应用.第3期于娟：基于QR二维码技术的AGV系统在仓储中的应用设计·45·控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导够大且有冗余。若AGV在运行过程中漏扫二维码，可航计算、导引实现、车辆行走、装卸操作等功能。导航在附件扫到相关信息的二维码，达到系统识别速度和导引系统为本体AGV提供系统绝对或相对位置及航精度的要求。向。AGV系统是一套复杂的控制系统，针对系统的特（2）运动