智能象棋机器人嵌入式运动控制系统的研究

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1、北方工业人学硕士学位论文摘要本文介绍基于智能象棋机器人运动控制系统研究，通过对运动控制系统当前发展现状及构成方案比较，确定了智能象棋机器人嵌入式运动控制系统的总体方案构成。本文采用基于单片机加专用运动控制芯片的运动控制系统的实现方案，并用PC机作为系统的调试主机。在运动控制控制系统中阐述了控制系统的硬件组成和工作原理，采用PICl6F877单片机为微处理器、LM629为专用运动控制芯片，通过增量编码器进行实际位置或速度的反馈，组成一个利用PD控制算法进行调节的闭环控制系统。在系统电路部分介绍了基于运动控制专用芯片LM62

2、9的直流电机控制电路、驱动电路、串口通讯、PD控制等几个部分的设计，并对相关模块进行分析和研究。本系统采用了软件控制方式进行运动控制开发，充分利用了单片机的优点，提高了运动控制系统通用性。本课题开发了运动控制系统的硬件、软件部分。在控制软件系统的设计中，介绍了运动控制系统中直流电机控制的PD算法，着重分析了数字运动控制器的PD控制原理，自整定PD数字控制器。本系统采用Ⅶ6．O作为上位机的开发环境，利用Ⅶ的MSComm控件去访问计算机的串行接口，在单片机与上位机之间采用异步通信方式。上位机上层界面用Ⅶ6．O设计，所设计的界

3、面能进行显示与处理，操作简单。在控制算法上采用软件编程下扩充临界比例度法进行PD整定，PD算法控制由上位机编程来实现。单片机程序开发采用C语言编程，在下位机中对运动控制系统各个参数进行了初始化，并实现了与上位机交互控制，对运动控制系统进行了调试编程。在课题开发的运动控制卡及象棋机器人模拟手臂的基础上进行了大量的调试工作，完成了对uⅥ629的运动控制芯片的编程和设置，实现了运动控制系统的速度和位置控制功能，所设计的软件系统具有很好的移植性。最后对本文的研究内容做了总结，并对基于单片机的运动控制技术的发展作了展望。关键词：运

4、动控制，PICl6F877，PD控制算法，UⅥ629北方工业大学硕士学位论文StudyofEmbeddedMotionCon臼DlSystemforI№boticChessPlayerAbstract111ispaplers饥l(1ychess-baSedintelli静nrobotm嘶oncon缸．ols皿em．711lisp印er伍stiIl由roducenlemotionC0瞳l仃ols姆elll锄dcI：m．entSta_tus．Throughmeanalysisof协otormotionthe0Verallme

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