【硕士论文】基于嵌入式的智能机器人及其运动控制系统研究.pdf

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1、摘要基于嵌入式的智能机器人及其运动控制系统研究周丹，女，1981年11月出生，2004年从师于李宏穆副教授，于2007年6月毕业于成都理工大学测试计量技术及仪器专业并获工学硕士学位。摘要伴随着嵌入式系统的应用领域不断发展，嵌入式智能机器人系统也逐步成为智能机器人领域研究的一个热点。具备嵌入式微处理器和具备可裁剪的实时性嵌入式操作系统的智能机器人也是智能机器人未来的一个发展方向。智能机器人系统的研究不仅是一门涉及机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制等的技术，同时也和通信、计算机视觉、计算机图形学、人工

2、智能等领域密不可分。本文以上海英集斯MT—R型嵌入式智能机器人为硬件平台，对嵌入式智能机器人系统和基于DSP+CPLD的运动控制系统给予了详尽的研究。对嵌入式处理器和操作系统的选择予以了对比分析，并对基于CAN总线的通信方式设计了实现方案，提出了运动控制系统的架构同时引入了单神经元PID控制的改进算法，最后对运动控制演示程序进行了编译。关键词：嵌入式系统智能机器人信号处理器(DSP)CAN总线运动控制成都理I：人学硕+学位论文TheResearchofInteIIigentRobotandMotionCont

3、rolSystemBasedontheEmbeddedSystemZHOUDan，wasbornOnNov．1981．Undertheguidanceofassociateprofessor．LIHong-mufromSep．2004．MajoredinMeasuringandTestingTechnologiesandInstrumentandgainedthemasterdegreeofengineeringinChengduUniversityofTechnologyonJune．2007．ABSTRA

4、CTAstheoftheapplicationoftheembeddedsystem，theunceasinglydevelopingembeddedintelligentrobotsystemhasbecomingahotspotindomainoftheresearchrobotrobotthathastheembeddedmicroprocess-intelligentgradually．111eintelligentorandrealtimeembeddedoperatingsystemwhichma

5、ycutoutalsohasbecameafuturedirectionoftheintelligentrobot．1heresearchoftherobotinvolvesnotonlythetechnologiesinintelligentsystemmechanics—electronics，robotics，SellSOrinformationfusionandintelligentcontrol，butalsoincommunication,computervision，computergraphi

6、cs，artificialintelligenceandotherdomains．InthisresearchtotheembeddedrobotpaperisgiventheexhaustiveintelligentsystemanditsmotioncontrolsystemwhichisbasedontheDSP+CPLDtechnologiesandwedoresearchontheMT-RthatisdevelopedbyShanghaiYingJiSiLtdasthehardwarerealiza

7、tionplatform．Howtochoosetheembeddedmicroprocessorandoperatingsystemispresentedcontrastanalysis．SecondlythispaperhasgiventherealizationplanforthesystemcommunicationisbasedontheCANBus．Thirdlywehavepresentedthestructureofthemotioncontrolsystemandintroducedthes

8、ingleneuronPIDalgorithm．Atlastthemotioncontroldemoprogramhasbeencomplied．Keywords：EmbeddedsystemintelligentrobotDSPCAN-BusMotioncontroIII第1章引言第1章引言机器人是近年来迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品。自1959年美国英格伯格和德沃尔(Dev01)制造