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1、#include#include#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineTX_ADR_WIDTH5//5字节宽度的发送/接收地址#defineTX_PLOAD_WIDTH1//数据通道有效数据宽度ucharcodeTX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0x33,0x33,0x33,0x33,0x33};//定义一个静态发送地址ucharRX_BUF[TX_P
2、LOAD_WIDTH];ucharTX_BUF[TX_PLOAD_WIDTH!；ucharflag;ucharbiaozhi=0;uintting=0,zhengz=0,fanz=0,deng=05k=30jn=0,n=0;ucharbdatasta;sbitRX_DR=staA6;sbitTX_DS=staA5;sbitMAX_RT=staA4;i*1*1/心心心心心心心心end""""""""""*////////////////////////电机car/////////////////sbi
3、ten1=P3A4;/*L298的EnableA*/sbitsl=P3Al;/*L298的Input1*/sbits2=P3A0;/*L298的Input2*/sbiten2=P3A7;/*L298的EnableB*/sbits3=P3A5;/*L298的Input3*/sbits4=P3A6;/*L298的Input4*////////////步进电机/////////sbitsd=PlA0;/*L298的Input1*/sbitsc=PlAl;/*L298的Input2*/sbitsb=PlA4
4、;/*L298的Input3*/sbitsa=PlA5;/*L298的Input4*/sbitweid=P2A0;sbitzzhuan=P2A6;sbityzhuan=P2A7;uchart=0;/*中断计数器*/uchartt=O;ucharm1=0;/*电机1速度值*/uchartmpl;/*电机当前速度值*/ucharm2=0;/*电机1速度值*/uchartmp2;/*电机当前速度值*//////////////////////////end///////////////////ucharS
5、PI_RW(ucharbyte);ucharSPI_Write_Buf(ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes);ucharSFI_Read_Buf(ucharreg,uchar*pBuf,ucharbytes);ucharSPl_RW_Reg(ucharreg,ucharvalue);ucharSPI_Read(ucharreg);voidRX_Mode(void);////////〃////////////////nrf2410函数：init_io()描述：初始化io***
6、**********************************************/voidinit_io(void){CE=0;CSN=1;SCK=0;IRQ=1;//待机//SPI禁止//SPI时钟置低//中断复位SPl.Write_Buf(WRITE.REG+TX_ADDR,TX.ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写入发送地址SPI_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//接收通道0地址和发送地
7、址相同SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,TX_PLOAD_WIDTH);//接收通道0选择和发送通道相同有效数据宽度SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01);〃使能接收通道0白动应答SPI_RW_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01);//使能接收通道0SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RF_CH,40);//选择射频通道0x20SPI_RW_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x07);//数据传输率1Mbp
8、s,发射功率OdBm,低噪声放大器增益/«£«•丄“«£«•丄■«£«•丄“•丄■«£«•丄■«£«•丄■•丄■«£«•丄■«£«•丄■«£«•丄■«£«•丄■•丄▲•丄■•上•丄■//叫.叫.叫.^7^彳.^7^^7^fvoiddelay(uintj)/*简易延时函数*/{while(j-);}voiddelayb(uintj){while(j—){RX_Mode();sta=SPI.Read(STATUS);//读状态寄存器if(RX_DR)//判断是否接受到数据
