基于PLC控制的轻型平动搬运机械手设计

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1、毕业设计（论文）题目基于PLC控制的轻型平动搬运机械手设计学生毕业设计（论文）原创性声明本人以信誉声明：所呈交的毕业设计（论文）是在导师的指导下进行的设计（研究）工作及取得的成果，设计（论文）中引用他（她）人的文献、数据、图件、资料均已明确标注出，论文中的结论和结果为本人独立完成，不包含他人成果及为获得重庆科技学院或其它教育机构的学位或证书而使用其材料。与我一同工作的同志对本设计（研究）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。毕业设计（论文）作者（签字）：年月日重庆科技学院本科生毕业论文摘要摘要本课题研究的轻型平动搬运机械手具有结构简单，工作稳定性高，精度准确，研究成本低，

2、使用寿命长等特点。可以应用在不同的场合，大大的改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文第一章节简述了机械手的发展及研究意义；第二章节至第六章节对机械手的结构部分设计；最后两章节对机械手的电气控制、PLC编程及程序调试进行简述。通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计并绘制装配图及PLC控制系统设计和程序调试。关键词：机械手气压传动PLC控制程序调试Ⅰ重庆科技学院本科生毕业

3、论文ABSTRACTABSTRACTTheresearchoflightparallelmanipulatorhastheadvantagesofsimplestructure,highworkingstability,accuracy,oflowcost,longlifeandothercharacteristics.Canbeusedindifferentoccasions,greatlyimprovedtheconditionsoflabour,improvelaborproductivity,acceleratetherealizationofindustrialproducti

4、onmechanizationandautomationofthepace.Thefirstchapterintroducesthedevelopmentandsignificanceofresearchofmanipulator;chaptersecondtosixthchaptersonthestructureofthemanipulatordesign;thelasttwochaptersonthemanipulatorcontrol,PLCprogramminganddebuggingwerereviewedinthispaper.Throughthestudyofthemani

5、pulator'sprincipleofwork,familiarwiththemanipulatormotionmechanism.Onthisbasis,determinethecarryingmanipulatorforthebasicsystemstructure,themanipulatormotionforasimplemechanicsmodelanalysis,completedthemechanicalmechanicalaspectsofmobilephonedesignwork(includingtransmissionpart,operative,drivingp

6、art)thedesignandPLCcontrolsystemdesignanddebugging.Keywords：Manipulator；Pneumatictransmission；PLCcontrol；ProgramdebuggingⅡ重庆科技学院本科生毕业论文目录目录摘要ⅠABSTRACTⅡ1绪论11.1前言11.2工业机械手简史11.3研究工业机械手的目的和意义31.4国内外研究现状及展望41.5本课题研究内容51.5.1机械手实现的运动参数52机械手总体设计62.1总体构想62.2驱动方式的选择和计算62.3整体机构的确定72.3.1执行机构72.3.2驱动系统82.3.3

7、控制系统83机械手手部的设计计算93.1手部设计基本要求93.2选择手爪的类型及夹紧装置93.3机械手手爪的力学分析93.3.1手爪的力学分析93.3.2夹紧力及驱动力的计算113.3.3手爪夹持范围计算113.4机械手手爪夹持精度的分析计算124手腕结构设计134.1手腕的自由度134.2手腕的驱动力矩的计算134.2.1手腕转动时所需的驱动力矩134.2.2回转气缸的驱动力矩计算154.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核155手臂设