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时间:2018-12-09
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1、Exercise1.DerivetheclassicalfeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram典型闭环系统方框图解:定义如下的双端口结构:定义:,由闭环系统的框图可知控制输入为,系统测量输出为由框图得,综上可得:其中根据公式,可得:通过上面传递函数,我们可以得到如下的双端口网络:典型闭环系统二端口网络结构图2.Derivetheclassicalone-degreefeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram.伺服系统结构方框图解
2、:定义,由闭环系统的框图可知控制器的输入,其输出其中,综上可得:其中根据公式,可得:通过以上分析,现绘制二端口网络结构图,如下图所示。伺服系统二端口网络结构图3.Derivetheclassicaltwo-degreefeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram双自由度控制系统结构方框图解:定义,由闭环系统的框图可知控制器的输入,其输出其中,综上可得:其中根据公式,,可得:通过以上分析,现绘制二端口网络结构图,如下图所示。双自由度控制系统二端口网络结构图4.Programmingtosynth
3、esizeanH∞controllerinμ-toolboxandLMI-toolbox.Consideradisturbanceprocessdescribedby:Inthisproblem,thedisturbancerejectionisanimportantobjectiveinadditiontocommandtracking.Solution:(1)ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ-toolbox:%*********************************************
4、***********************%*file:μ_toolbox.m%*function:ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ_toolbox%********************************************************************clearall;clc;G=nd2sys(1,conv([101],conv([0.051],[0.051])),200);m=1.5;wb=10;A=1.e-4;wu=1;wp=nd2sys([1/mwb],[1w
5、b*A]);systemnames='Gwpwu';inputvar='[r(1);u(1)]';outputvar='[wp;wu;r-G]';input_to_G='[u]';input_to_wp='[r-G]';input_to_wu='[u]';sysoutname='p';cleanupsysic='yes';sysic;[khinf,ghinf,gopt]=hinfsyn(p,1,1,0.5,20,0.001);运行结果为:ResettingvalueofGammaminbasedonD_11,D_12,D_21termsTestbou
6、nds:0.66677、0030.0e+0000.0000p1.2719.1e+000-2.1e+001#1.0e-003-1.8e-0120.0000f1.5739.3e+0001.5e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.4229.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3469.2e+000-1.1e+002#1.0e-0030.0e+0000.0000f1.3849.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3659.2e+000-3.3e+003#1.0e-003-1.88、e-0120.0000f1.3759.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.000
7、0030.0e+0000.0000p1.2719.1e+000-2.1e+001#1.0e-003-1.8e-0120.0000f1.5739.3e+0001.5e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.4229.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3469.2e+000-1.1e+002#1.0e-0030.0e+0000.0000f1.3849.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3659.2e+000-3.3e+003#1.0e-003-1.8
8、e-0120.0000f1.3759.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.000
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