鲁棒控制作业答案

《鲁棒控制作业答案》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、Exercise1.DerivetheclassicalfeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram典型闭环系统方框图解：定义如下的双端口结构：定义：，由闭环系统的框图可知控制输入为，系统测量输出为由框图得，综上可得：其中根据公式，可得：通过上面传递函数，我们可以得到如下的双端口网络：典型闭环系统二端口网络结构图2.Derivetheclassicalone-degreefeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram.伺服系统结构方框图解：定义，由闭环系

2、统的框图可知控制器的输入，其输出其中，综上可得：其中根据公式，可得：通过以上分析，现绘制二端口网络结构图，如下图所示。伺服系统二端口网络结构图3.Derivetheclassicaltwo-degreefeedbackcontroltransfermatrixanddrawLTIblockdiagram双自由度控制系统结构方框图解：定义，由闭环系统的框图可知控制器的输入，其输出其中，综上可得：其中根据公式，，可得：通过以上分析，现绘制二端口网络结构图，如下图所示。双自由度控制系统二端口网络结构图4.ProgrammingtosynthesizeanH∞control

3、lerinμ-toolboxandLMI-toolbox.Consideradisturbanceprocessdescribedby:Inthisproblem,thedisturbancerejectionisanimportantobjectiveinadditiontocommandtracking.Solution:（1）ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ-toolbox：%********************************************************************%

4、*file：μ_toolbox.m%*function：ProgrammingtosynthesizeanH∞controllerinμ_toolbox%********************************************************************clearall;clc;G=nd2sys(1,conv([101],conv([0.051],[0.051])),200);m=1.5;wb=10;A=1.e-4;wu=1;wp=nd2sys([1/mwb],[1wb*A]);systemnames='Gwpwu';inputv

5、ar='[r(1);u(1)]';outputvar='[wp;wu;r-G]';input_to_G='[u]';input_to_wp='[r-G]';input_to_wu='[u]';sysoutname='p';cleanupsysic='yes';sysic;[khinf,ghinf,gopt]=hinfsyn(p,1,1,0.5,20,0.001);运行结果为：ResettingvalueofGammaminbasedonD_11,D_12,D_21termsTestbounds:0.6667

6、nf_eighamy_eigyinf_eignrho_xyp/f20.0009.6e+0001.3e-0051.0e-003-1.8e-0120.0000p10.3339.6e+0001.3e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p5.5009.5e+0001.3e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p3.0839.5e+0001.4e-0051.0e-003-1.8e-0120.0000p1.8759.4e+0001.5e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.2719.1e+000-2.1e+001#1.0e-00

7、3-1.8e-0120.0000f1.5739.3e+0001.5e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.4229.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3469.2e+000-1.1e+002#1.0e-0030.0e+0000.0000f1.3849.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.0000p1.3659.2e+000-3.3e+003#1.0e-003-1.8e-0120.0000f1.3759.2e+0001.6e-0051.0e-0030.0e+0000.000