激光SLAM与VSLAM定位导航方法对比谁更有优势.doc

《激光SLAM与VSLAM定位导航方法对比谁更有优势.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、激光SLAM与VSLAM定位导航方法对比谁更有优势　　SLAM（同步定位与地图构建），是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。　　由于传感器种类和安装方式的不同，SLAM的实现方式和难度会有一定的差异。按传感器来分，SLAM主要分为激光SLAM和VSLAM两大类。其中，激光SLAM比VSLAM起步早，在理论、

2、技术和产品落地上都相对成熟。基于视觉的SLAM方案目前主要有两种实现路径，一种是基于RGBD的深度摄像机，比如Kinect；还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头的。VSLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展、产品逐渐落地阶段。　　激光SLAM：早在2005年的时候，激光SLAM就已经被研究的比较透彻，框架也已初步确定。激光SLAM，是目前最稳定、最主流的定位导航方法。　　　　激光SLAM地图构建　　VSLAM（基于视觉的定位与建图）：随着计算机视觉的迅速发展，视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到广泛关注。　　（

3、1）基于深度摄像机的Vslam，跟激光SLAM类似，通过收集到的点云数据，能直接计算障碍物距离；　　（2）基于单目、鱼眼相机的VSLAM方案，利用多帧图像来估计自身的位姿变化，再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离，并进行定位与地图构建；　　　　视觉SLAM地图构建　　一直以来，不管是产业界还是学术界，对激光SLAM和VSLAM到底谁更胜一筹，谁是未来的主流趋势这一问题，都有自己的看法和见解。下面就简单从几个方面对比了一下激光SLAM和VSLAM。成本　　不管是Sick，北洋，还是Velodyne，价格从几万到几十万不等，成本

4、相对来说比较高，但目前国内也有低成本激光雷达（RPLIDAR）解决方案。VSLAM主要是通过摄像头来采集数据信息，跟激光雷达一对比，摄像头的成本显然要低很多。但激光雷达能更高精度的测出障碍点的角度和距离，方便定位导航。应用场景　　从应用场景来说，VSLAM的应用场景要丰富很多。VSLAM在室内外环境下均能开展工作，但是对光的依赖程度高，在暗处或者一些无纹理区域是无法进行工作的。而激光SLAM目前主要被应用在室内，用来进行地图构建和导航工作。地图精度　　激光SLAM在构建地图的时候，精度较高，思岚科技的RPLIDAR系列构建的地

5、图精度可达到2cm左右；VSLAM，比如常见的，大家也用的非常多的深度摄像机Kinect，（测距范围在3-12m之间），地图构建精度约3cm；所以激光SLAM构建的地图精度一般来说比VSLAM高，且能直接用于定位导航。易用性　　激光SLAM和基于深度相机的VSLAM均是通过直接获取环境中的点云数据，根据生成的点云数据，测算哪里有障碍物以及障碍物的距离。但是基于单目、双目、鱼眼摄像机的VSLAM方案，则不能直接获得环境中的点云，而是形成灰色或彩色图像，需要通过不断移动自身的位置，通过提取、匹配特征点，利用三角测距的方法测算出障碍

6、物的距离。