机械手动作模拟实验论文

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1、-机电综合实验实验名称：机械手动作的模拟班级：机自12-11班小组成员：XXXXXXXXXXXXXXXXX中国矿业大学.---机械手动作的模拟【摘要】根据机械手的工作过程和控制要求，将西门子S7-200PLC和组态王Kingview6.53应用于机械手的控制系统。通过建立PLC和Kingview6.53之间的通讯，利用组态软件模拟机械手的工作过程。实验表明，由S7-200PLC和Kingview6.53构成的控制系统人机界面简单、易于操作、经济实用、可靠性高。Accordingtotheworkingprocessandcontrolrequirementsofthemanipulator,b

2、othSiemensS7-200PLCandKingview6.53appliedtothemanipulatorcontrolsystem.ThentheconfigurationsoftwareisusedtosimulatetheworkingprocessofthemanipulatorbybuildingthecommunicationbetweentheS7-200PLCandtheKingview6.53.ExperimentalresultsshowthatthecontrolsystemconstitutedbyS7-200PLCandKingview6.53iseasyto

3、operate,man-machineinterfacesimple,economicalandhighreliability.【关键词】关键词：机械手；PLC控制；组态王.Keywords：manipulator;PLCcontrol;Kingview6.531.引言1.1引论机械手能够模仿人手部的部分动作，按照设定的程序、轨迹和要求，代替人手对工件进行搬运等操作。这不仅可以使人手避免可能出现的危险情况，保障生产安全，还能促进工作线的流水化，提高工作效率。PLC=Programmablelogic.---Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而

4、设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入

5、输出控制各种类型的机械或生产过程，是工业控制的核心部分PLC=ProgrammableLogicController，可编程控制器。另外PLC还有以下几个名称：PLC=PowerLineCommunication，电力线通信，即我们俗称的“电力线上网”。可编程控制器(ProgrammableController)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController

6、)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(PersonalComputer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC,plc自1966年出现，美国，日本，德国的可编程控制器质量优良，功能强大。鉴于PLC顺序控制的自身特点，应用PLC控制机械手实现各种规定的动作工序，可以简化控制线路，提高可靠性，在保证劳动生产率的条件下节约成本。同时，上位机监控系统可以采用组态王Kingview组态软件设计，能够实现实时显示数据、动画显示、流程控制等功能。1.2实验目的和具

7、体要求1、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。学会使用组态软件（推荐选用组态王软件）和PLC（推荐选用SIMEINSS7-200）控制系统连接，采用下位机执行，上位机监视控制的方法，构建完成机械手动作模拟控制系统。2、实验装置与附件（1）TKPLC-1型实验装置一台（2）安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件和组态软件的计算机一台。（3）PC/PPI编程电缆一根。（4）连接导线若干。3、机械结构和控制要求.---图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的

8、电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位→下降→夹紧→上升→右移↑↓左移←上升←放松←下降4、机械手动作的模拟实验面板图：机械手动作的模拟控制面板上图下框中的YV1、Y