pid控制特性地实验地研究

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1、实用标准文案2011-2012学年第1学期院别:控制工程学院课程名称:自动控制原理A实验名称:pid控制特性的实验研究实验教室:6111指导教师:瞿福存小组成员（姓名，学号）:实验日期：2011年12月5日评分：精彩文档实用标准文案一、实验目的1、学习并掌握利用MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。2、通过仿真实验研究并总结pid控制规律及参数对系统特性影响的规律。3、实验研究并总结pid控制规律及参数对系统根轨迹、频率特性影响的规律，并总结系统特定性能指标下根据根轨迹图、频率响应图选择pid控制规律和参数的规则。二、实验任务及

2、要求（一）实验任务设计如图所示系统，进行实验及仿真程序，研究在控制器分别采用比例（p）、比例积分（pi）、比例微分（pd）及比例积分微分（pid）控制规律和控制器参数（Kp、Ki、Kd）不同取值时，控制系统根轨迹和阶跃响应的变化，总结pid控制规律及参数变化对系统性能、系统根轨迹、系统阶跃响应影响的规律。具体实验内容如下：1、比例（p）控制，设计参数Kp使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图上选择三种阻尼情况的Kp值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp的变化情况。总结比例（p）控制的规律。2、比例积

3、分（pi）控制，设计参数Kp、Ki使得由控制器引入的开环零点分别处于：1）被控对象两个极点的左侧；2）被控对象两个极点之间；3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp和Ki的变化情况。总结比例积分（pi）控制的规律。3、比例微分（pd）控制，设计参数Kp、Kd使得由控制器引入的开环零点分别处于：1）被控对象两个极点的左侧；2）被控对象两个极点之间；3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。分别绘制三种

4、情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定控制器的相应参数；通过绘制精彩文档实用标准文案对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp和Kd的变化情况。总结比例积分（pd）控制的规律。4、比例积分微分（pid）控制，设计参数Kp、Ki、Kd使得由控制器引入的两个开环零点分别处于：1）实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标

5、随参数Kp、Ki和Kd的变化情况。2）复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化；在根轨迹图上选择主导极点，确定相应的控制器参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定六种情况下系统性能指标随参数Kp、Ki和Kd的变化情况。综合以上两类结果，总结比例积分微分（pid）控制的规律。（二）实验要求1、合理选择p、pi、pd、pid控制器参数，使开环系统极零点分布满足实验内容中的要求。通过绘图展示不同控制规律和参数变化对系统性能的影响。根轨迹图可以单独绘制，按照不同控制规律、不同参数将阶跃

6、响应绘制于同一幅面中。2、通过根轨迹图确定主导极点及参数值，根据阶跃响应曲线确定系统性能指标并列表进行比较，总结控制器控制规律及参数变化对系统特性、系统根轨迹影响的规律。3、总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图和阶跃响应选择pid控制规律和参数的规则。4、全部采用MATLAB平台编程完成。三、实验方案设计（含实验参数选择、控制器选择、仿真程序等）1、比例（p）控制，设计参数Kp使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图上选择三种阻尼情况的Kp值，同时绘制对应的阶跃响应曲线。仿真程序：p=[1];q=[11016];rl

7、ocus(p,q);rlocfind(p,q)rlocfind(p,q)rlocfind(p,q)gtext('过阻尼');gtext('临界阻尼');gtext('欠阻尼');得到系统根轨迹图，在根轨迹图上选择点，即得到三个开环增益值Kp=2（过阻尼），Kp=7.0457（临界阻尼），Kp=22.5434（欠阻尼）。精彩文档实用标准文案绘制三种状态的阶跃响应曲线仿真程序：kp=[1.344.4];t=0:0.1:6;holdonfori=1:length(kp)sys=tf([kp(i)],[1812+kp(i)]);subplot(2,2,i)

8、;step(sys,t)endholdoffgridongtext('Kp=2过阻尼');gtext('Kp=7临界阻尼'