连杆混合驱动机构设计毕业论文

《连杆混合驱动机构设计毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、连杆混合驱动机构设计ResearchOnTheHybrid-driveLinkageMechanism中文摘要木文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为：1）从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄一连杆机构的双曲柄存在条件。2）对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。3）分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。4）应用上述分析结果，对该曲柄一连杆机构进行优化综合。针对两种不

2、同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后的机构性能有了很大的改善。关键词:混合输入五杆机构;奇异性分析;运动分析;优化综合AbstractInthispaper,takethehybridinputfive-barmechanismfordoublecrankbasedonlink-rackramandlinkageassubjectinvestigated.Thisresearchismainlyaroundthismechanism.Resea

3、rchcontentisfocusedonthefollowingsFirstly,setoutfromtheassemblyconditions,themobilityofthismechanismwasanalyzed,theexistenceconditionofthismechanismwasdetermined.Secondly,byanalyzingtheconditionsofsingularity,thispaperconcludethestylesofexistingthetwokindsofsingularity.Thirdly，

4、analysebasedonforwardkinematicsandinversekinematics，someexamplesverifytheexistenceofthemechanismandthecorrectnessofformuladeduction.Finally，thispaperpresentstheoptimalsynthesisofcrank-linkagemechanism.Regardtwodifferentstyleasthegoal，setupdifferentoptimalsynthesismodelonthebase

5、offorwardkinematicsandinversekinematicsanalyses.OfferedthetheorymethodfortheOptimalshnthesishybrid-drivenandcontrolledmechanism.Theresultsofoptimalsynthesisexamplesverifiestheinstitutionperformancehaveagreatimprovementafteroptimization.Keykinwords:hybridanalysesinputfive-barmec

6、hanism;analysisofsingularity;ematics;optimalsynthes目录第一章绪论11.1混合驱动连杆机构概述11.2连杆的叙述21.3木文的主要工作内容31.4本课题的研究意义4第二章混合驱动连杆的组成52.1混合驱动连杆机构组成52.2混合驱动连杆机构运动分析62.2.1己知输入件杆1和输入件杆3的运动规律，求输出件杆........72.2.2使用Mathcad编程进行运动仿真82.2.3速度（角速度）加速度（角加速度）分析102.2.4验证机构的存在性和公式推导的正确性102.2.5传动角Y分析10第三章混

7、合驱动杆机构的奇异性分析123.1五杆机构奇异性条件123.2不出现奇异位形的条件133.2.1不出现3杆和4杆共线的奇异形位的条件14第四章连杆混合驱动五杆机构的优化综合164.1基于正运动学分析的优化综合模型184.1.1机构优化综合模型的建立194.2基于逆运动学分析的优化综合模型204.2.1机构优化综合模型的建立204.3机构优化方法的确立214.4机构优化综合实例224.4.1基于正运动学分析的优化综合实例224.4.2基于逆运动学分析的优化综合实例22第五章技术参数25总26参考文献2830致谢第一章绪论1.1混合驱动连杆机构概述柔性自

8、动化机械系统虽然有许多优点，但投资大、控制难、维护费用高。传统的机械系统虽然具有很高的承载能力，能很好地满足