无碳小车matlab轨迹仿真及路径图

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1、无碳小车Matlab仿真程序及路径图1.仿真程序clearclctic%符号定义%重物下降的高度h%驱动轴转过角度sd2%驱动轴传动比i%转向轮轴心距b%转向杆的长c%转向轮转过的角度af%驱动轮半径R%驱动轮A与转向轮横向偏距a1%驱动轮B与转向轮横向偏距a2%驱动轴与转向轮的距离d%小车行驶的路程s%小车x方向的位移x%小车y方向的位移y%轨迹曲率半径rou%曲柄半径r1%绳轮半径r2%参数输入n=1000;h=linspace(0,0.4,n);i1=0.5;i2=1.05;R=0.16;%驱动轮A与转向轮横向偏距a1a1=

2、0.08;%驱动轮B与转向轮横向偏距a2a2=0.08;%曲柄半径r1r1=0.02;%绳轮半径r2r0=0.006;%驱动轴与转向轮的距离dd=0.2;%连杆与转向轮的距离cc=0.04;%算法g=-10;sd0=h/r0;sd1=sd0/i1;sd2=sd0/i2;af=atan(r1.*sin(sd2)/c);formatlongrou=a1+(d)./(tan(af));s=sd1*R;ds=s(2)-s(1);dy=ds*cos(af);dx=-ds*sin(af);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy);x

3、b=x-(a1+a2).*cos(af);yb=y-(a1+a2).*sin(af);xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af);plot(x,y,'b',xb,yb,'b',xc,yc,'r');holdongridonfori=1:20t=0:0.01:2*pi;xy=0.01.*cos(t)-0.23;yy=0.01.*sin(t)+i;plot(xy,yy);holdonend2.仿真路径