基于MATLAB的“8”字绕障无碳小车的轨迹模拟.pdf

《基于MATLAB的“8”字绕障无碳小车的轨迹模拟.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、机械工程师MECHANIC：ALENGINEER基于MATLAB的“8’’字绕障无碳小车的轨迹模拟赵国博，赵保璇，潘瑞鹏(山东大学机械工程学院，济南250002)摘要：无碳小车比赛是一个锻炼人的思考能力、动手能力和团队协作能力的比赛。文中依据大赛的要求，简单介绍了“8”字绕障无碳小车的结构设计，并重点介绍了如何利用MATLAB编程模拟无碳小车的轨迹。关键词：MATLAB．“8”字绕障；无碳小车：轨迹中图分类号：U489文献标志码：B0引言经过多年的发展，无碳小车比赛已愈加成熟，比赛种类与方式已愈加丰富，对参赛队员的素质要求越来越高。1比赛要求比赛要

2、求较常规比赛有所改变，由以往的“田赛”改为“竞赛”。成绩按小车有效绕过障碍物3个有效“8”的时间得出，时间短者胜出。2小车简介小车由动力机构、传动机构、差速机构、转向机构、微调机构和机架共6部分构成。其中传动机构为二级齿轮传动，传动比为1：8。而转向机构使用RSSR空间四杆机构实现小车前轮转向，使用不对称的不完全齿轮实现不对称的间歇运动，以实现驱动轮在内外圈运动路程不同的设计要求。不完全齿轮两段光滑弧长比1：2。3轨迹模拟若要模拟轨迹，必须了解角度与速度的关系。为了使问题简化，我们要求曲柄中心位于摇杆所在平面且曲柄轴线与摇杆所摆角度的平均线平行。以

3、后主动轮为例。C＼～一7i图1空间RSSR四杆机构在水平面投影1)摇杆角度。如图1所示，已知：曲柄铷B，连杆长BC，摇杆长CD，曲柄中，bA与摇杆中心D的水平距离为AE垂直距离为DE曲柄末端曰的水平投影为B’，曲柄A日的投影为AB’，连杆BC的投影为B’c，则：B’E--AE-,4B’=AE-ABcosa；BfD=～BlE2+DE2：日’c=VBC2-BB’2=V曰c2．．ABsinct2：届=／-B’DC-／B7DE／B’D2+CD2．．．B，C21／B’E＼钮m∞8I—2B鬲D了CDJ_盯m卸l=DEJ。＼7·／＼／2)后主动轮转角。小车转角图

4、如图2所示，已知：车长即前轮中心到后轮中心的垂直距离GH，车宽即两后轮中间的距离MN，传文章编号：1002—2333(2017)01—0097—02动比i，不完全齿轮的当量齿轮比配，后主动轮半径rO设不完全小齿轮角速度为1rad／s，则后主动轮轨迹曲率半径p=OM=OH-MH=GHMNtanfl2。后主动轮轨迹长：惭{＼M石。＼＼H＼?、／GⅣ图2小车转角图ds副·d仁1．坐出。“后主动轮转角：d0=ds／p。3)后主动轮坐标：dx=ds·cosd0；dy=ds‘sindO。4)轨迹图。由以上公式，利用MATLAB编程可得到所需轨迹。轨迹如图7和图

5、8。4结论通过MATLAB编程可得到无碳小车的轨迹，从轨迹中我们能够清晰地看到小车的运行情况。根据轨迹我们也能验证小车转向机构的参数设计是否合理，并可以对转向机构的参数进行优化设计，得到合理的结果。同时还网址：www．jxgcs．pom电邮：hrbengineer@163．com2017年第1期I97机械工程师MECHANICALENGlNEER顾春1．2。周建华1，周庆2，岳俊强2，陈林2(1．扬州大学机械工程学院，江苏扬州225009：2．江苏金方圆数控机床有限公司，江苏扬州225127)摘要：设计了一种数控激光切割机智能夹钳系统，这种智能夹钳

6、系统能够实现板材加工过程中的固定，利用夹钳固定板材时，保证夹钳使用的方便性，而且能使板材利用率达到最高。关键词：板材加工．激光切割；夹钳中图分类号：TG485文献标志码：B文章编号：1002—2333(2017)01—0098—02IntelligentClampSystemofLaserCuttingMachineGUChun匕ZHOUJianhual，ZHOUQin92,YUEJunqian92,CHENLin2(1．CollegeofMechanicalEngineering,YangzhouUniversity，Yangzhou225009

7、，China；2．JiangsuJinfangyuanCNCMachineCo．，Ltd．，Yangzhou225127，China)Abstract：ThispaperdesignsanintelligentclampsystemforCNClasercuttingmachine．Thisintelligentclampsystemcanrealizetheprocessingofsheetmetal．Sheetcanbeclampedandfixedtoensureeasyoperationandhighestmaterialutilizati

8、onrate．Keywords：sheetprocessing；lasercutting；clamp0引言钣金加工是将一张