plc机械手基本控制设计

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1、1.0引言   本文以某物流控制中的机械手控制为例，分析了PLC与步进驱动装置的控制方法，本系统涉及的主要硬件是S7-200PLC和SH-2H057步进驱动器。(1)S7-200PLC系列是西门子公司的可编程控制器,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使得S7-200PLC可以满足小规模的控制要求。此外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。　　　1台S7-200PLC包括一个单独的S7-200CPU，或者带有各种各

2、样的可选扩展模块。S7-200CPU模块包括一个中央处理单元(CPU)、电源以及数字量I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。lCPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制;l输入和输出是系统的控制点:输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设备;l电源向CPU及其所连接的任何设备提供电力;l通讯端口允许将S7-200CPU同编程器或其他一些设备连起来;l状态信号灯显示了CPU的工作模式(运行或停止)，本机I/O的当前状态，以及检查出来的系统错误;l通过扩展模块

3、可提供其通讯性能;l通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU221不扩展);l一些CPU有内置的实时时钟，或添加实时时钟卡;lEEPROM卡可以存储CPU程序，也可以将一个CPU中的程序送到另一个CPU中;l1.0引言   本文以某物流控制中的机械手控制为例，分析了PLC与步进驱动装置的控制方法，本系统涉及的主要硬件是S7-200PLC和SH-2H057步进驱动器。(1)S7-200PLC系列是西门子公司的可编程控制器,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令

4、，使得S7-200PLC可以满足小规模的控制要求。此外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。　　　1台S7-200PLC包括一个单独的S7-200CPU，或者带有各种各样的可选扩展模块。S7-200CPU模块包括一个中央处理单元(CPU)、电源以及数字量I/O点，这些都被集成在一个紧凑、独立的设备中。lCPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制;l输入和输出是系统的控制点:输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设备;l电源

5、向CPU及其所连接的任何设备提供电力;l通讯端口允许将S7-200CPU同编程器或其他一些设备连起来;l状态信号灯显示了CPU的工作模式(运行或停止)，本机I/O的当前状态，以及检查出来的系统错误;l通过扩展模块可提供其通讯性能;l通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU221不扩展);l一些CPU有内置的实时时钟，或添加实时时钟卡;lEEPROM卡可以存储CPU程序，也可以将一个CPU中的程序送到另一个CPU中;l1.0引言   本文以某物流控制中的机械手控制为例，分析了PLC与步进驱动装置的控制方法，本系统涉及的主要硬

6、件是S7-200PLC和SH-2H057步进驱动器。(1)S7-200PLC系列是西门子公司的可编程控制器,这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使得S7-200PLC可以满足小规模的控制要求。此外，丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。　　　1台S7-200PLC包括一个单独的S7-200CPU，或者带有各种各样的可选扩展模块。S7-200CPU模块包括一个中央处理单元(CPU)、电源以及数字量I/O点，这些都被集成

7、在一个紧凑、独立的设备中。lCPU负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制;l输入和输出是系统的控制点:输入部分从现场设备中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设备;l电源向CPU及其所连接的任何设备提供电力;l通讯端口允许将S7-200CPU同编程器或其他一些设备连起来;l状态信号灯显示了CPU的工作模式(运行或停止)，本机I/O的当前状态，以及检查出来的系统错误;l通过扩展模块可提供其通讯性能;l通过扩展模块可增加CPU的I/O点数(CPU221不扩展);l一些CPU有内置的实时时钟

8、，或添加实时时钟卡;lEEPROM卡可以存储CPU程序，也可以将一个CPU中的程序送到另一个CPU中;l通过可选的插入式电池盒可延长RAM中的数据存储时间;l最大I/O配置。(   2)SH-2H057驱动器输入信号共有三路，他们是:步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机