电脑鼠走迷宫竞赛电脑鼠使用技术资料

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1、电脑鼠使用入门eRobot-04A电脑鼠使用入门EtomsElectronicsCorp.47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1电脑鼠使用入门1.eRobot介绍eRobot是义统公司所开发的一系列关于电脑鼠方面的产品。它分为以下几类：1.自走车eROBOT_01A2.遥控车eROBOT_02A3.影像车eROBOT_03A4.电脑鼠eROBOT_04A5.足球人eROBOT_05A想要知道什么是自走车、遥控车、影像车、足球人请参看附录eRobot

2、系列产品介绍说明。以下笔者为大家介绍的是电脑鼠。2．项目概述说到迷宫，这是大家都知道的，但说到电脑鼠走迷宫，恐怕知道的人就不是很多了。所谓电脑鼠是指由微控制器、前视距离探测器、车轮编码器和驱动机构等组成的一个综合的系统；其中微控制器加上程序就相当于脑袋，前视距离探测器相当于眼睛，驱动机构（车轮编码器）相当于腿。本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。3．eRobot-04A系统方块图47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/0

3、6/14V1电脑鼠使用入门3.3驱动机构+车轮编码器3.1微控制器ET44M2103.2前视距离探测器3.5扩展总线3.4按键与显示(2个LED)说明：3.1微控制器采用台湾义统电子有限公司的ET44M210芯片，它是颗8位的精简指令集架构的CMOS微控制器；3.2前视距离探测器部分采用的是红外线方式，在电脑鼠的前方共有5组，分别探测前、左和右面到墙壁的距离。发射和接收分别受微控制器控制,即前视距离探测器；3.3驱动机构部分采用两只小型直流马达配上变速箱和车轮编码器组成，这部分的传感器用于检测车轮转速,即车轮编码器；3.4按键与显

4、示部分有2个按键和LED，按键用于用户进行功能设定，LED用于工作状态显示；47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1电脑鼠使用入门3.5扩展总线部分采用8位总线方式，包含D0-D7、RW、CD、Enable和电源；它主要用于功能的扩展，如可插上各种无线模块、语音模块或其它一些由用户定制的模块。可扩展RFMODULE控制模块如：RF433MHZ(ETOMS)、RF27MHZ(ETOMS)模块。也可扩展声音模块和影像视觉呈现，如：ETVISIONET21

5、X110A、ETVISIONET21X111和ETVISIONET21X130D模块。以上各模块请参看附录。4.技术规格尺寸：底盘直径11.5cm,高度6cm重量：﹤450g速度：1米/秒5.电气规格工作电压：4.8V-6.0V工作电流：静态100mA，动态300mA。工作温度：10℃-45℃6．功能说明电脑鼠从迷宫起点位置前进，由程序判断通过前视距离探测器得到的迷宫状况，控制驱动机构前进或转向并记录路径和距离（控制车轮编码器可完成），由于起点位置和终点位置是已知的，虽然不知道具体路径，但通过编写算法程序即可找到最短路径，在重新开

6、始时便可以最快速度从最短路径到达终点。47ThisDataSheetissubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1电脑鼠使用入门6.1电机控制功能控制PORTF口即可控制电机的正反转动。（图1）以下为电机控制接口Motor_2_B对应PORTF的BIT0Motor_2_F对应PORTF的BIT1Motor_1_B对应PORTF的BIT2Motor_1_F对应PORTF的BIT36.1.1向后运动时，左右轮都要反转，控制数据如下：Motor_2_B=High47ThisDataSheet

7、issubjecttobechangedwithoutnotice.2007/06/14V1电脑鼠使用入门Motor_2_F=LowMotor_1_B=HighMotor_1_F=Low6.1.2向前运动时，左右轮都要正转，控制数据如下：Motor_2_B=LowMotor_2_F=HighMotor_1_B=LowMotor_1_F=High6.1.3停止运动:Motor_2_B=LowMotor_2_F=LowMotor_1_B=LowMotor_1_F=Low6.1.4具体操作数据如下：向后运动时，左右轮都要反转，控制数据如

8、下：PORTF=0B00001010//negativerun向前运动时，左右轮都要正转，控制数据如下：PORTF=0B00000101//positiverun向左边拐弯时，左轮反转，右轮正转控制数据如下：PORTF=0B00000110//le