三自由度圆柱坐标工业机器人

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1、沈阳工程学院课程设计设计题目：三自由度圆柱坐标工业机器人设计系别班级学生姓名学号指导教师职称起止日期：2014年1月6日起——至2014年1月17日止沈阳工程学院课程设计任务书课程设计题目：三自由度圆柱坐标工业机器人设计系别班级学生姓名学号指导教师职称课程设计进行地点：F430，图书馆任务下达时间：2014年1月3日起止日期：2014年1月6日起——至2014年1月17日止教研室主任2013年12月2日批准三自由度圆柱坐标工业机器人设计1设计主要内容及要求1.1设计目的：（1）了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术；（2）

2、初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统，并应用于工业机器人的设计中；（3）掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2基本要求（1）要求设计一个微型的三自由度的圆柱坐标工业机器人；（2）要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。（3）要有控制系统硬件设计电路。1.3发挥部分自由发挥2设计过程及论文的基本要求：2.1设计过程的基本要求（1）基本部分必须完成，发挥部分可任选；（2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；（3）设

3、计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2课程设计论文的基本要求（1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸；项目齐全、不许涂改，不少于3000字；图纸为A4，所有插图不允许复印。（2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍等）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。3时间进度安排顺序阶段日期计划完成内容备注12014.1.6讲解主要设计内容，

4、布置任务点名22014.1.7搜集相关资料，检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分32014.1.8检查机械结构设计并指出错误及纠正；打分42014.1.9继续机械机构和传动机构设计打分52014.1.10进行控制系统设计打分62014.1.13检查控制系统原理图设计草图打分72014.1.14完善并确定控制系统打分82014.1.15指导学生进行驱动机构的选择打分92014.1.16进行传感器的选择和软件流程设计打分102014.1.17检查任务完成情况打分2014-1-3沈阳工程学院三自由度圆柱坐标工业机器人课程设计成绩评定表系（部）：

5、班级：学生姓名：指导教师评审意见评价内容具体要求权重评分加权分调研论证能独立查阅文献,收集资料；能制定课程设计方案和日程安排。0.15432工作能力态度工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作，0.25432工作量按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。0.25432说明书的质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.55432指导教师评审成绩（加权分合计乘以12）分加权分合计指导教师签名：年月日评阅教师评审意见评价内容具体要求权重评分加权分查阅文

6、献查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力0.25432工作量工作量饱满，难度适中。0.55432说明书的质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.35432评阅教师评审成绩（加权分合计乘以8）分加权分合计评阅教师签名：年月日课程设计总评成绩分摘要机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研

7、究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。本次课设我选用的单片机是以前学过的51单片机，是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口

8、和中断系统、定时器/计时器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）