三自由度圆柱坐标型工业机器人设计.doc

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1、本科生毕业论文题目三自由度圆柱坐标型工业机器人设计目　录中文摘要………………………………………………………………………………………2Abstract………………………………………………………………………………………2第1章绪论……‥…………………………………………………………………………3第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………32.1工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………32.2工业机器人的设计分析………………………………………………………………42.2.1设计要求………………………………………………………………

2、…………52.2.2总体方案拟定……………………………………………………………………52.2.3工业机器人的主要技术参数…………………………………………………5第3章工业机器人的机械系统设计………………………………………………………63.1工业机器人的运动系统分析………………………………………………………63.1.1机器人的运动概述………………………………………………………………63.1.2机器人的运动过程分析………………………………………………………73.2工业机器人的执行机构设计………………………………………………………83.2.1末端执行机构设计……………………………

3、…………………………………83.2.2手臂机构设计…………………………………………………………………113.2.3腰部和基座设计…………………………………………………………………123.3工业机器人的机械传动装置设计‥………………………………………………183.3.1滚珠丝杠的选择…………………………………………………………………183.3.2谐波齿轮的选择…………………………………………………………………193.3.3联轴器的选择…………………………………………………………………20第4章工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………204.1工业机器

4、人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥………………………214.2计算机控制系统的设计方案………………………………………………………224.3硬件电路的组成…………………………………………………………………22第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………225.1安全要求…………………………………………………………………………225.2实施方法……………………………………………………………………………23鸣………………………………………………………………………………………23参考文献…………………………………………………………………………………

5、24附外文翻译中文摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人AbstractIndustrially,automaticcontrolsystemsarefoundinnumerousapplications,suchasautomationm

6、achinetoolcontrol,computersystemsandrobotics.Industrialrobotsarerelativelynewelectromechanicaldevicesthatarebeginningtochangetheappearanceofmodernindustry.Thisschemeintroducedacylindricalrobotforthreedegreeoffreedom.Itiscomposedoftwolinearaxesandonerotaryaxiscurrentcontrolonlyallowsthesede

7、vicesmovefromoneassemblylinetootherassemblylineinspace,performrelativelysimpletaskes.Thispaperismorecomprehensiveintroductionandsumming-upfortheforthewholedesignwork.Keywords：threedegreesoffreedom,cylindrical,Industrialrobot三自由度圆柱坐标型工业机器人设计专业：机械设计制造及其自动化，学号：20