qs5系列伺服驱动器参数设置表

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1、QS5系列伺服驱动器参数设置表做成：李国涛参数号参数名称适用方式参数范围出厂值单位补充说明PA－01控制方式 1～51 通过此参数可以选择驱动器的控制方式1：位置控制方式(QS5AA015B/20B/30B/20M/30M/50M）2：模拟量速度控制方式(QS5AA020M/30M)；3：速度试运行控制方式（QS5AA015B/20B/30B/20M/30M）；4：JOG试运行控制方式。（可选项）5：I/O点控制方式，ALR，CLE，INH选择PA51—58内部8种速度。6：转矩控制方式。对于位置控制方式，

2、位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方式，速度指令由输入端口的引脚输入，根据正、负电平（±10V）对应不同的速度；对于速度试运行控制方式，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方式，则可在JOGTEST方式下运行PA－02速度环比例常数(中、高速时) 10～1000200 速度环比例常数，通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益。本参数的设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA－03速度环积分常数(中

3、、高速时) 10～1000100 速度环积分常数，通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数。设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请根据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大。PA－04加速时间常数 6～15306ms加速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间。PA－05减速时间常数 6～15306ms减速时间常数，该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间。PA－06位置环增益位置控制40～500160 位置环增益，此参

4、数用来设定位置环调节器的比例增益。设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会导致振荡或超调。PA－07位置环前馈系数位置控制0～10010 位置环前馈系数，该参数用于位置环的前馈增益调整。本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。PA－08默认显示内容 1～151 默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容。PA－09位置指令脉冲方式选择位置控制1～21 脉冲方式选择，该参数用于设定驱动器默认的位置环脉冲输入方式。1为指令脉

5、冲+方向方式，2为CW、CCW双脉冲方式。PA－10位置指令脉冲方向取反位置控制1～21 位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机方向取反。PA－11位置超差检测范围位置控制1～3000900*10脉冲位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲范围。如果电机实际的跟随误差大于此值，而且PA12＝1时，驱动将会发生Err—9号报警。PA－12位置超差忽略选项位置控制1～21 关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超差将不引起驱动器报警。PA－13电机最大速度 0～30

6、002000Rpm最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度与运行方向无关PA－14速度控制反馈低通滤波器系数模拟量控制4～108 模拟量速度控制（PA＝2）方式下，速度反馈低通滤波器系数。PA－15模拟速度指令零偏补偿值模拟量控制3000～-300060 对模拟量速度输入的零偏补偿量。PA－16模拟速度指令增益/转矩指令增益模拟量控制1～10024 设定输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系（方式2）；或设定输入模拟电压和电机实际转矩之间的比例关系（方式6）。PA－17模拟速度指令方向取反模拟

7、量控制1～22 对模拟量速度控制时的电机方向取反控制。PA－18电子齿轮分子位置控制1～327671 电子齿轮分子，用于和PA－19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比。在位置控制模式下，通过对PA－18、PA－19的设置，可以很方便的和各种控制系统连接，可以达到理想的控制分辨率，即各种角度-脉冲关系。PA－19电子齿轮分母位置控制1～327671 电子齿轮分母，配合PA－18使用。PA－20电机过载系数 1.0～3.02.0 电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最大力矩，即过载系数

8、。PA－21力矩控制的最大速度 10~2520 转矩控制方式时电机最高转速。PA－22位置控制反馈低通滤波器系数位置控制0～200120 位置控制（PA1＝1）方式时，速度反馈低通滤波器系数。PA－23 1~21 编码器报警的选择开关编码器报警的选择开关。PA23=1时，允许30号报警发生，PA23=2时，不产生30号报警。PA－24内部参数    超低速（F<10）时的速度环积分常数，一般PA24=PA40;（