块状物料抓取控制研究

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1、目录摘要IAbstractII第一章前言11.1课题背景及重要意义11.2机械手国内外发展现状11.3本文主要研究内容1第二章机械手介绍22.1机械手诞生历程22.2机械手构成22.3本章小结7第三章机械手的控制83.1基于传统继电器的机械手控制83.2基于单片机的机械手控制83.3基于PLC的机械手控制93.4机械手控制方式93.5本章小结10第四章不同控制方案在社会生产中的典型应用114.1深海水下作业机械手的控制114.2“达芬奇”手术机器人124.3物料抓取装箱机械手134.4注塑机械手144.5本章小结15总结16致谢17参考文献18摘要摘要本文基于现代科技和

2、工业的发展趋势和需求，以典型的机械手为例，对块状物料抓取控制进行研究。对国内外机械手的发展现状和趋势做出分析，并简要论述未来机械手的发展方向。在对机械手的诞生历程、结构组成、驱动方式、控制结构、控制系统和运动轨迹控制等方面进行详细的分析研究基础上，得出各种控制结构和控制系统的优缺点和适用场所。最后分别详细介绍分析机械手在深海水下机械手、达芬奇手术机器人这两种尖端科技上的应用及其控制方法，以及在现代工厂中得到广泛应用的块状物料抓取式装箱机和注塑机械手中的机械手的原理和控制方案。关键词：块状物料，抓取控制，机械手-I-AbstractAbstractThisarticlei

3、sbasedonmodernscienceandtechnologyandindustrydevelopmenttrendanddemand,graspingthekeytoinvestigatemanipulatortoblockmaterialcontrolforresearch.Fordomesticandforeigndevelopmentpresentsituationandtrendofthemanipulatortomakeanalysisandresearch,andbrieflydiscussesthefuturedevelopmentdirectio

4、nofthemanipulator.Andthebasicstructureofthemanipulator,structurecomposition,drivemodeandcontrolstructure,controlsystemandtrajectorycontrolandsoonadetailedanalysisoftheresearch,throughtheanalysisandcomparison,itisconcludedthat,theworkenvironmentandtheneedsofdifferentsectorsmoreoptimizedma

5、nipulatoroverallschemeisputforward.Thendetailedanalysisofmanipulatorindeep-seaunderwatermanipulator,surgicalrobotapplicationsofthesetwokindsofcutting-edgetechnologyanditscontrolmethod,andiswidelyusedinmodernfactoriesblockmaterialfetchingtypepackingmachineandinjectionmoldingprincipleandco

6、ntrolschemeofthemanipulatorofthemanipulator.KeyWords：Blockmaterial,grabcontrol,mechanicalhand-II-第一章前言第一章前言1.1课题背景及重要意义从原始社会到现在，人们对于物块的抓取经历了用手直接抓取、手持工具抓取到如今的机器人或者机械手臂的抓取。来到新世纪，人类对于海洋资源的探索开发利用和对太空的探索进入了全新的时代。由于各种原因人类不能直接进入海洋或者太空进行长时间工作。在工业生产方面，人类面对一些重复繁琐的工作，工作效率和热情都比较低。面对这些问题，研究机器人和机械手代替人

7、类在危险领域或者工厂车间去工作是一个行之有效的途径。面对复杂的环境人类对机械手所具备的性能要求更高，抗干扰，耐热防水，专业性强，可控制性强、经济实用等。所以通过对机械手整体系统的提高优化，提高其机构稳定性，系统优越性，从而降低工作的失误几率，工作效率也随之提高，大大降低生产的成本，推动社会发展。1.2机械手国内外发展现状目前，机械手不仅在传统的制造加工业业、矿产开采业、冶金业、石油化工业、化工、航海船舶等领域继续发挥着作用，同时也已经开始在核动力、航空航天、医学临床、生化科技等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中得到应用。1.2