电动车跷跷板设计

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1、2007年全国电子竞赛F题电动车跷跷板设计文章来源：山东竞赛组委会作者：山东交通学院禹海岱刘晓君董立国发布时间：2009-5-812:10:02系统以凌阳16位单片机SPCE061A作为电动车的控制核心,选用了上海直川科技有限公司生产的ZCT245AL-TTL型倾角传感器测量跷跷板水平方向倾角摘要:为了满足电动车跷跷板的设计要求，进行了各单元电路方案的比较论证及确定，系统以凌阳16位单片机SPCE061A作为电动车的控制核心,选用了上海直川科技有限公司生产的ZCT245AL-TTL型倾角传感器测量跷跷板水平方向倾角，该传感器灵敏度高、

2、重复性好且输出485信号便于与单片机接口；对于关键的小车动力部分，经过充分比较、论证，最终选用了控制精确的步近电机，其最小步进角0.9度，易于平衡点的寻找；通过红外对管TCRT5000寻迹，实现了小车走直线等功能；系统显示部分选用图形点阵式液晶显示器OCJM4*8C，串行接口，编程容易，美观大方。采用单片机内部时钟实现精确计时。最后的实验表明，系统完全达到了设计要求，不但完成了所有基本和发挥部分的要求，并增加了路程显示、全程时间显示和语音播报三个创新功能。关键词：倾角传感器，红外对管，步进电机，SPCE061A1.系统方案1.1实现方

3、法本题要求设计并制作一辆电动小车，能实现在跷跷板上运动且在不同配重的情况下保持平衡等功能。我们想利用电机控制小车运行，角度传感器测量跷跷板水平方向倾角来确定小车何时达到平衡，利用寻迹模块实现小车沿直线行走以及在A点外某处能自动驶上跷跷板，还有显示模块以及语音模块等做为人机界面，实现显示及语音提示等功能。上述各模块的方案论证如下。1.2方案论证1.2.1控制器模块方案一：采用ATMEL公司的AT89C51。51单片机价格便宜，应用广泛，但是功能单一，如果系统需要增加语音播报功能，还需外接语音芯片，实现较为复杂；另外51单片机需要仿真器来

4、实现软硬件调试，较为烦琐。方案二：采用凌阳公司的SPCE061A单片机作为控制器的方案。该单片机I/O资源丰富，并集成了语音功能。芯片内置JTAG电路，可在线仿真调试，大大简化了系统开发调试的复杂度。根据本题的要求，我们选择第二种方案。1.2.2电机模块电机模块选择是整个方案设计的关键，按照设计要求，小车需在C点和有配重的情况下分别达到平衡状态，这需要对小车的精确控制，而且小车制动性能要好。因此普通直流电机不能满足要求。方案一：采用直流减速电机控制小车的运动，直流减速电机力矩大，转动速度快，但其制动能力差,无法达到小车及时停车的要求。

5、方案二：采用型号4B2YG的步进电机控制小车的运动，最小步进角为0.9度，因此能实现小车的精确控制，而且当不给步进电机发送脉冲的时候，能实现自锁，从而能较好的实现小车及时停车的目的。经过反复的比较、论证，我们最终选用了方案二。该型号步进电机加驱动器后与单片机接口简单，控制方便。1.2.3角度检测模块角度检测模块也是系统的重要组成部分，我们需要利用角度传感器来测量跷跷板水平方向倾角，当倾角在某个范围之内的时候即可认为跷跷板达到平衡状态。由于跷跷板最大倾角为5度左右，角度变化范围较小，因此要求角度传感器精度高，频率快。目前市场上适合的传感

6、器主要有以下两种。方案一：采用深圳市华夏磁电子技术开发有限公司的AME-B001角度传感器，0－360度测量范围，但是安装非常不方便，而且电压输出信号，采集不便。方案二：采用上海直川科技有限公司生产的ZCT245AL-TTL倾角传感器，测量范围－45－＋45度，精度0.1度，输出频率10次/s，485信号输出。在满足设计要求的前提下，考虑到接口、安装方便等因素,我们选择了方案二。1.2.4寻迹模块通过寻迹模块小车可实现沿预设轨迹行走，并可在距离跷跷板起始端A点300mm以外、90°扇形区域内某一指定位置（车头朝向跷跷板）自动驶上跷跷板

7、。方案一：通过光电开关来实现，它测量距离较远。但是其体积大、成本高、安装起来比较麻烦。方案二：通过红外对管来实现，它测量距离近，但反应灵敏、准确。相比光电传感器而言,其体积较小,价格低,安装较容易.考虑到性价比和简单易行的策略,我们选择方案二.1.2.5显示模块方案一：用LED显示，优点亮度高、成本低。但不能显示汉字，显示内容较少。方案二：采用金鹏电子的图形点阵式液晶OCJM4*8C。串行接口，显示简单。考虑到本题的要求，只需要一片LCD就可以实现，故我们选择方案二。1.2.6语音播报模块方案一：通过单片机来控制语音芯片来实现提示信息

8、的播报。但是由于语音芯片成本比较高，而且扩展起来比较复杂，增加焊接难度和设计成本。方案二：采用SPCE061A自带的语言模块，简单方便，成本低。经比较，我们选择方案二。1.2.7电源模块方案一：铅酸电池供电，优点电流大，