学士学位论文—-基于k60单片机的ccd传感器智能车设计 .doc

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1、本科生毕业论文（设计）题目：基于K60单片机的CCD传感器智能车设计学院电子信息工程学院学科门类工学专业电子信息工程学号1108421118姓名指导教师2015年05月06日摘要本篇文章主要介绍了基于线性CCD的飞思卡尔智能小车控制系统的软件和硬件设计要点。智能车系统的简单工作原理是线性CCD传感器采集的光信号所反映的赛道信息经过MK60的相应的算法处理，主要先对数字的信号进行滤波以做到滤除杂波的效果，再通过黑线提取的算法，从而识别赛道。接着软件判断赛道信息是否正确，结合控制的算法控制舵机给出合理的舵机转角值，然后单片机再给出相符的PWM波占空比用来控制电机的

2、转速。控制速度方面主要是采用一个500线增量式光电编码器来实时反馈脉冲，利用单片机的FTM功能采集速度的脉冲值。最后通过蓝牙和OLED显示屏反映即时信息，用以调试具体参数。经过场地的多次测试，小车的智能系统可以通过复杂的赛道，且运行的十分平稳。关键词：滤波；线性CCD；MK60DN512ZVLL10；蓝牙IVAbstractThepapermainlyintroducedthesoftwareandhardwaredesignofFreescaleintelligentcarcontrolsystemwhichbasedonlinearCCD.Thesimpl

3、eworkingprincipleofintelligentvehiclesystemisthatthelightofthelinearCCDsensorsignalreflectsthetrackinformationthroughtMK60correspondingalgorithmprocessingwhichachievetheeffectoffilteringclutterbyfiltblacklineextractionalgorithm.Thenthesoftwarejudgeswhetherthetrackinformationiscorrec

4、tandincombinationwithcontrolalgorithmtocontrolthesteeringAngleofsteeringgearisgivenreasonablevalue,andthenMCUgivesconsistentwavePWMdutycyclewhichisusedtocontrolthespeedofthemachine.Controlspeedmainlyusesa500lineincrementalphotoelectricencodertoreal-timefeedbackpulse,andtheFTMfunctio

5、nofmicrocontrollerpulsevalueoftheacquisitionspeed.Finallyreflectingthereal-timeinformationthroughBluetoothandOLEDdisplayanddebuggingtheconcreteparameters.Afterfieldtestingformanytimes,theintelligentsystemofthecarcanpassthroughthecircuitofcomplexityandrunverysmoothly.KeyWords:wavefil

6、tering;linearCCD;MK60DN512ZVLL10;BluetoothIV目录摘要IAbstractII目录III1.引言11.1概述11.2智能车辆的发展与现状11.3研究智能车辆的目的和意义22.方案设计22.1选定合适的系统总体方案32.2系统总体方案的设计32.3小结43.调整和优化机械结构43.1智能汽车车体机械建模53.2智能汽车传感器的安装53.2.1速度传感器的安装53.2.2安装线性CCD63.2.3车模红外对管传感器73.3重心高度调整73.3.1电路板的安装73.3.2电池安装73.4其他机械结构的调整73.5小结74.智能

7、汽车硬件电路设计74.1智能车主控板设计84.1.1电源管理模块84.1.2电机驱动模块94.1.3接口模块104.2智能汽车传感器124.2.1线性CCD传感器124.2.2编码器124.3液晶屏134.4小结135.智能汽车控制软件设计135.1控制流程图135.2线性CCD传感器路径精确识别技术135.2.1分析线性CCD路径识别145.2.2线性CCD传感器路径识别算法15IV5.3弯道处理165.4PID算法165.5障碍以及人字弯处理165.6软件开发、调试17结束语18参考文献19附录20致谢25IV1.引言1.1概述当今智能交通系统中的一个重要

8、构成成分就是智能车自动化系统，它已慢慢