浅谈igm焊接机器人的故障处理

《浅谈igm焊接机器人的故障处理》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、浅谈igm焊接机器人的故障处理[摘要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。[关键词]igm焊接机器人工作原理故障处理中图分类号：TM文献标识码：A文章编号：1009-914X（2014）46-0095-010前言机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人

2、的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。1igm焊接机器人组成及工作原理1.1igm焊接机器人的组成igm焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。1.2igm焊接机器人工作原理6igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的

3、位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。2igm焊接机器人故障诊断及分析2.1焊接机器人故障类型焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机死机的现象；由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行

4、优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。2.2igm焊接机器人常见故障处理2.2.16机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。回路阻抗的测试步骤：i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好；ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置；iii在焊机二级菜

5、单内选择“r”功能。iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动；v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”；vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18Ω（正常值以<20Ω为佳），说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。2.2.2igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳

6、定，且经常断弧，反复出现“Arcfault”电弧故障。i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常6值以<20Ω为佳。ii检查焊丝直径（Ф1.2）与送丝轮的公称直径相匹配。iii焊丝材料（G2Si）与焊接方式及焊接母材相匹配。iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将

7、影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈（送丝速度的反馈采用光电测速），不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。2.2.3igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池（缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储

8、）测量电压值，一个为8.9V，一个为12V，总电压为216V，正常值为24V，更换一组电池后一