6ra70主从控制的应用

《6ra70主从控制的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、6RA70主从控制的应用显示订货号一.peer-to-peer通讯首先,介绍以下peer-to-peer通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172接口为例：1.串行连接 2.并行连接 3.总线连接 4.参数设置：二．实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：1.电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。从动装置通过peer-to-peer网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,

2、速度实际值和控制字1。连接简图1:上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70手册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to-peer网络传递给从动装置，同时，把控制字1也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。这时候，从动装置上的端子34,37,38要短接在一起。实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。根据生产工艺要求，在一些场合,

3、工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34，37和38要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3，或把从动装置主电源断掉。参数设置:               主动装置              从动装置1…n P081=1    装置弱磁运行 P081=1    装置弱磁运行 P083=2    编码器反馈 P083=4    自由连接的速度反馈 P169=0    转矩控制 P169=0    转矩控制 P170=1    转矩控制 P170=1    转矩控制  P503=xx  电机-

4、装置匹配系数            P171=xx电机-装置匹配系数            P500=6002 来自主动装置的转矩设定点 P609=6001来自主动装置的速度实际值  P648=6003  来自主动装置的控制字  P687=1  设置从动开关 P790=5   装置对装置通讯 P790=5   装置对装置通讯 P791=3   发送字数量 P791=3   发送字数量 P793=8   波特率 P793=8   波特率 P794.01=167  实际速度  P794.02=148   转矩设定点 P794.03=3

5、0     控制字1   P795=1  终端电阻 P797=2s      报文监控时间P797=2s      报文监控时间 以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70手册的第7.5节的启动步骤.。关于优化运行步骤:(1)主动装置的优化运行a.打开电机和减速机之间的连接,b.在从动装置上设定P171=0P172=0c.执行P051=25优化d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备e.执行P051=27优化f.在从动装置上恢复P171，P172的值(2).从动装置的优

6、化运行a.把主动装置的P171，P172设置成0b.执行P051=25优化c.执行P051=27优化d.把主动装置的P171P172恢复成原来的值(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26优化运行，调整转速达到平稳。2.第二种情况是应用于类似印刷行业，与第一种情况基本相同，在这种情况下，电机轴的连接可以自由分开。根据电机连接轴的连接方式分为下列两种情况:见下列简图2:图2控制模式11.电机轴连接在一起即，Ku1闭合图中G1为主动装置，运行在速度环状态,，G2为从动装置，运行于电流环控制，给定值通过peer-to-peer

7、接收主动装置的转矩给定或电流给定。在这种情况下，电机轴连接Ku1必须牢固闭合，否则，可能由于失去速度环的控制而产生超速现象。2.当电机轴分开运行时，即Ku1脱开此时，主动装置G1与从动装置G2独立工作于速度环控制模式，G1的速度给定通过模拟量(或网络)，G2的速度给定通过peer-to-peer，把G1的斜坡发生器的输出给到G2的速度环的给定，同时，把G2的模拟量作为G2的速度补偿量，从而达到G1和G2的同步。参数设置：               主动装置              从动装置1…n P081=1    装置弱磁运

8、行 P081=1    装置弱磁运行 P083=2    编码器反馈 P083=2    编码器反馈 P169=0    转矩控制 P169=0    转矩控制 P170=1    转矩控制 P170=1    转矩控制  P503=xx  电机-