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1、本科生毕业设计题目：五自由度机械手结构设计院（系）：机械工程学院班级：机电08-3姓名：田国玉学号：5指导教师：陈焕林教师职称：讲师-50--50-摘要本课题设计的多功能机械手为通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、腰部、机座等组成。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置。具有腰部旋转、大臂仰俯、中臂仰俯、小臂仰俯和腕部旋转5个自由度。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作。如果没有机械手,那么工人的劳动强度是很高的
2、，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。关键词：机械手；关节型；五自由度-50-AbstractThedesignofmultifunctionalmechanicalhandforuniversalmechanicalhand,mainlybythegripper,wrist,arm,fuselage,andbasecomposition,withfeeding,reversalandtranspositionof
3、avarietyoffunctions,andaccordingtotheautomaticlinewiththeunifiedproductioncycletimeandproductionprogramcompletedmoreaction.Themobilephonebodyadoptsthebasetype,automaticlinearoundthebaselayout.Withtherotationofthewaist,armpitching,pitchingarm,wristrotationandflexion-extensionand5degre
4、esoffreedom.Industrialrobotscanreplacethehandsofheavylabor,significantlyreducelaborintensity,andimprovelaborproductivityandautomationlevel.Industrialproductionoftenappearsintheheavyworkfrequently,handlingandlong-termoperation,ifnotdrabrobotsthatlaborintensityishigh,sometimesevenwithe
5、mployees,drivingspeedgreatlyretard,thiskindofcircumstanceusingmanipulatorisveryeffective.Inaddition,itcanbeinhightemperature,lowtemperature,water,theuniverse,reflectiveandothertoxic,environmentalpollutionconditionontheoperation.Moreshowitssuperiority,hasbroadprospects.Keywords:mechan
6、icalhand；Fivedegreesoffreedom；Jointtype-50-目录摘要IAbstractII目录IIICONTENTSV第1章绪论-1-1.1概述-3-1.2国内外发展及研究现状-5-1.2.1国内外机械手技术的发展-5-1.2.2国内外机械手的应用状况-7-1.3本文主要内容-8-第2章关节型机械手总体设计-9-2.1基本技术参数-9-2.1.1额定负载-9-2.1.2工作范围-10-2.2机械结构类型的选择-10-2.2.1操作机的驱动系统设计-12-2.2.2确定关节型机械手手臂的配置形式-13-2.3关节型机械手本体结构设计-14
7、-2.3.1机械手本体结构的传动设计-14-2.3.2所设计机械手本体结构的特点-15-2.4本章主要内容-16-第3章关节型机械手腰部结构设计-17-3.1电动机的选择-17-3.2传动系统设计-19-3.3主要零部件设计计算-20-3.3.1计算各轴转速、转矩和输出功率-20-3.3.2确定轴的具体尺寸-20-3.3.3Ⅱ轴齿轮传动轴校核-21-3.4齿轮的设计-25-3.4.1选择材料-25--50-3.4.2压力角的选择-25-3.4.3齿数和模数的选择-25-3.4.4齿宽系数-26-3.4.5大齿轮的校核-26-3.5轴承的设计与选用-29-3.5.
8、1轴承选择的原则-29-
