毕业设计论文_机械机器人模拟仿真设计

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1、表表17东莞理工学院城市学院本科毕业设计毕业设计题目：机器人控制系统的设计学生姓名：a学号：a系别：a专业班级：指导教师姓名及职称：起止时间:2012年3月—2012年6月摘要机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到各行各业。如何能让机器人更好地为我们服务，是当前科学研究的一个重要课题。本文所用机器人是学校实验室中的6脚柱状铁甲虫机器人，对基于单片机的机器人控制系统的设计，综合运用51单片机，电子电路等知识进行智能移动机器人的控制系统设计以及研究。实际操作调试运动，不仅注重理论知识的探讨，更注重于对理论知识在实际中的应用。文章中详细介绍机器人的硬件机构以及软件的设计。控制系统的主要内

2、容是利用传感器使机器人步行、步伐调整、智能避障，以及利用按钮开关对机器人进行控制移动等。通过软件程序对机器人的控制，机器人能按预期的设想行走，但由于机器人质量较重，电机转动速度不是很快，所以行走速度比较慢，而且动作不是很流畅。关键词：机器人、控制系统、单片机、传感器、智能避障ABSTRACTRobotsareusedmoreandmorewidely,almostpenetratedintoallwalksoflife.Howtoenabletherobottoserveusbetter,iscurrentlyanimportanttopicinscientificresear

3、chTherobotusedinthestudyisHexRodHDHexapodRobotwhichwasgenerallyusedinschoollaboratory,andthestudyisbasedonSCMrobotcontrolsystemdesign,whichcomprehensivelyappliedthetheoriessuchasthe51SCMandelectroniccircuittodesignandstudythecontrolsystemoftheintelligentmobilerobot.Thepracticaloperationoftri

4、alrunnotonlyemphasizesthediscussionoftheoreticalknowledge,butalsofocusesmoreontheapplicationoftheory.Thearticleintroducestherobot’smechanismofhardwareanddesignofsoftwareindetail.Themainfunctionofthecontrolsystemisusingsensortomakerobotwalked,adjustedtheworkingpaceandintelligentbarrier;usingt

5、heswitchtocontrolthemovementofrobot.Throughthesoftwareproceduretotherobot,robotcanbeexpectedtowalk,becausetherobotwithheavierweight,motorrotationspeedisnotfast,sowalkingspeedisrelativelyslow,andtheactionisnotverysmooth.Keyword:Controlsystem,Robot,SCM,Sensor,Intelligenceobstacleavoidance目录1、智

6、能移动机器人的发展11.1智能移动机器人的发展现状11.2智能移动机器人的关键技术52、六脚柱状铁甲虫机器人82.1六脚柱状铁甲虫机器人简介82.2六脚柱状铁甲虫机器人控制系统设计及分析93、程序的编写烧录以及机器人调试运行203.1程序的编写与烧录203.2机器人调试运行254、机器人三维建模及其运动仿真274.1机器人三维建模274.2运动仿真275、总结与展望305.1总结305.2展望30参考文献34图标说明33致谢34附录一：机器人控制系统程序35附录二：头文件soft_rs232.h43机器人控制系统的设计吴永华1、智能移动机器人的发展1.1智能移动机器人的发展现状

7、机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代,就已经开始了关于智能移动机器人的研究。关于智能移动机器人的研究涉及许多方面,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式、腿式的,对于水下机器人,则是推进器。其次,必须考虑驱动器的控制,以使机器人达到期望的行为。第三,必须考虑导航或路径规划,对于后者,有更多的方面要考虑,如传感融合,特征提取,避碰及环境映射。因此,智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综