plc 第七章 pid和变频器控制

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1、PID控制PLC实现PID控制的方法FX2N的PID指令PID参数的整定第七章PLC的PID及变频器控制第一节、PLC的PID控制第二节、PLC控制变频器的方法变频器概述三菱VS-616G5变频器外部接线图VS-616G5变频器多级调速的PLC控制VS-616G5变频器无级调速的PLC控制VS-616G5变频器、PLC在速度检测和位置控制时的接线1.PID控制在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点：1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法

2、获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。第一节、PLC的PID控制2.PLC实现PID控制的方法PLC实现PID控制的方法1）使用PID过

3、程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。2）使用PID功能指令。现在很多中小型PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。3）使用自编程序实现PID闭环控制。有

4、的PLC没有有PID过程控制模块和PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序[S1]指定目标值(SV),[S2]指定测量值(PV)，[S3]指定PID运算参数的首址。参数表占用25个数据寄存器。PID运算后的结果存入[D]中。PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M800

5、2的常开触点将其复位。3.FX2N的PID指令PID控制参数及设定4.PID参数的整定比例系数Kp越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，Kp过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数TI增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超

6、前和预测的特点。微分时间常数TD增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。选取采样周期TS时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，TS越小越好。但是TS太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将TS取得过小。第二节PLC控制变频器的方法由电机拖动中交流调速的相关知识可知，变频调速的性能最好。变频调速电气传动调速范围大，静态稳定性好，运行效率高，是一种理想的调速系统。目前，交流调速系统的性能已经可以达到或超过直流调速系统。在

7、不久的将来，交流变频调速电气传动将替代包括直流调速传动在内的其他调速电气传动。异步电动机的变频调速必须按照一定的规律同时改变电机的定子电压和频率，必须通过变频装置获得电压和频率都可调的电源，实现所谓的VVVF（VariableVoltageVariableFrequency）调速控制，这类能实现变频调速功能的变频调速装置称之为变频器。随着现代功率电子技术的发展，变频器的性能日新月异，有调速范围宽、调速精度高、动态响应快、运行效率高、功率因数高、操作方便并且便于同其他设备接口等一系列优点。一、变频器概述二、三菱VS-616G5变频

8、器外部接线图VS-616G5变频器属于电压型变频器,它包括了4种控制方式：标准V/F控制、带PG反馈的V/F控制、无传感器的磁通矢量控制和带PG反馈的磁通矢量控制.主电路电源端子R、S、T经交流接触器和自动空气断路器与电源连接，无需考虑相序。变频器输出电源接到端