can技术规范总线4

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1、CAN技术规范1991年9月BOSCH公司发布了CAN技术规范2.0，该技术规范包括A和B两部分。2.0A给出了CAN报文的标准格式2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式1993年11月ISO正式将它颁布为：道路交通工具-数据信息交换-高速通信控制器局域网标准ISO11898。2.0B完全兼容2.0A。所以我们介绍2.0B。CAN-bus规范（Version2.0）CAN2.0A：CAN标准报文格式CAN2.0B：CAN标准报文格式和扩展报文格式ISO11898-1/2/3/4国际标准CAN-bus技术规范的目的定义数据链路层定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用ISO/OSI网络模型L

2、LC：逻辑链路控制子层MAC：媒体访问控制子层ISO/OSI网络模型表述LogicalLinkControl(LLC)-AcceptanceFiltering-OverloadNotification-RecoverManagementMediumAccessControl(MAC)-DataEncapsulation/Decapsulation-FrameCoding(stuffing/destuffing)-ErrorDetection/Signaling-Serialization/DeserializationApplicationPresentationSessionTransp

3、ortNetworkDataLinkLayerPhysicalLayerOSIReferenceLayersPhysicalSignaling(PLS)-BitEncoding/Decoding-BitTiming/SynchronizationPhysicalMediumAttachment(PMA)-Driver/ReceiverCharacteristicsMediumDependentInterface(MDI)-ConnectorsMSCAN08/MSCAN125CAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN各层的定义与开放系统互连模型OSI一致。CAN技术规范定义了模型的

4、最下面两层：数据链路层和物理层，是设计CAN应用系统的基本依据。1991年9月Bosch公司发布了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，2.0A给出了在Version1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。规范主要是针对CAN控制器的设计者，对大多数应用系统设计人员来说，只需对Version2.0版技术规范的基本结构、概念、规则作一般了解，知道一些基本参数和可访问的硬件即可。CAN技术规范MSCAN08/MSCAN126CAN的基本概念报文信息路由位速率优先权远程数据请求多主机仲裁错误标志和恢复时间故障界定连接单通道总线数据表示应

5、答MSCAN08/MSCAN127报文和信息路由报文(Messages)在总线上传输的信息。格式不一定相同，但长度受限信息路由(InformationRouting)CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。所有CAN节点通过报文滤波来判断是否接收报文1、系统灵活2、报文路由3、多播4、数据连贯MSCAN08/MSCAN129位速率位速率(BitRate)指总线的传输速率，下表列出了距离与位速率的相关数据。这里的最大距离是指不接中继器的两个单元之间的距离。MSCAN08/MSCAN1210位定位与同步标称位速率（NominalBitRate）：理想的发送器在没有重新同步

6、的情况下每秒发送的位数量。标称位时间（NominalBitTime）：是标称位速率的倒数。分成几个不重叠的片段：同步段(SYNC_SEG）、传播段(PROG_SEG)、相位段1(PHASE_SEG1)、相位段2(PHASE_SEG2)。MSCAN08/MSCAN1211优先权优先权(Priorities)在CAN总线上发送的每一个报文都具有唯一的一个11位或29位的标识符，标识符越小，则报文优先权越高，因此一个为全0标识符的报文具有最高级优先权。多主机CAN为多主机方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。利用这

7、一特点可方便地构成多机备份系统。2、CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级的数据最多可在134us内得到传输。仲裁CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。要对数据进行实时处理,就必须将数据快