ardupilot mega快速入门指南

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1、快速入门指南1、设置安装飞控板本飞控板在出货前已经预装最新的ArduCopter程序，到手后只需用USB连接线连接到电脑上，用MissionPlanner地面站软件来设置参数。APMusesaminiBUSBcable,whichyouprobablyalreadyhave(ifnot,youcangetonehere).APM的使用miniBUSB线，需要你自已准备。Plugitinasshown:如下所示：WhenyouplugAPMintoyourPCviatheUSBcable,Windows7shouldrecognizetheFTDIUSB-to-serialchip

2、andinstalltherightdrivers,butifitdoesn'torifyou'reusinganearlierversionofWindows,youshoulddownloadandinstalltheappropriatedriverforyourOperatingSystemfromhere.当你通过USB电缆插入到你的电脑的APM，Windows7不用下载驱动，缺省为FTDI的USB-串口芯片，并安装正确的驱动程序，但如果您使用的是WindowsXP，你应该下载并安装相应的驱动程序。Onceyou'vedoneso,rebootyourPCandplug

3、inthecableagain.安装后在您的PC和电缆插头再重新启动。您的Windows设备管理器（在Windows控制面板，你可以找到如下所示的COM端口）。That'stheCOMportyou'lluseforallUSBinteractionswithAPM.APM是通APMAAPM是通过COM来和USB相互连接的。连接后打开MissionPlanner地面站软件，选择上图中的COM端口号，就可以连接上APM了。Ifyou'regoingtobeusingGPS,youmustalsohaveamagnetometer.如果你使用GPS，磁力计是必需的，本飞控已经集成了磁

4、力计，但是要正确启用需要在源程序中修改参数，这将在后面的程序更新方法中详细说明。二、连接摇控器强烈建议飞控板的电源用专门的5V电源稳压模块供电，不用电调的5V电源输出，这样系统会可靠些，连接方法详见:http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Radio?wl=zh-Hans三、程序更新本飞控与APM原官方的电路有点不同，磁力计已经集成在飞控板上不用另外购买，但由于传感器安装方向需要在程序中调整，另外，与飞控板一起配送的GPS也需要在程序中设置相应的类型，因此请不要直接从任务规划软件中点升级，而是要先到官方网站下载源程序，然后从Ard

5、uinoIDE程序编辑软件中升级。具体方法如下：1、在官网http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list下载arduino-0022-relaxpatch.zip编程工具，2、在http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list中下载最新的源程序2、然后将源程序解压到任意文件夹下，将里面的libraries文件夹所有内容拷贝到arduino-0022-relaxpatch文件夹内的libraries文件夹中覆盖3、然后打开arduino-0022-relaxpatch文

6、件夹中的ARDUINO.exe，打开源程序中的ArduCopter.pde程序。选择CONFIG.h模块，在里面加入如下两行代码：#defineMAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_BACK   #defineGPS_PROTOCOLGPS_PROTOCOL_NMEA4、将飞控用USB连上后，选择正确的COM端口和主板类型，编译、上传，见下图：四、调试在飞行前需要做电调的油门线性调整：方法如下（为安全起见，拆下你要校准的电机的螺旋桨，或至少给它足够的空间——它可能会旋转起来！）：1.在没有插上电池的状态，把要校准的电调的三线插

7、头插到RC接收机的3通道上。2.打开你的发射机，推到全油门位置。3.把电池插到电调上4.你会听到一系列的蜂鸣声。现在把油门推到最小。您会听到另一种哔声。你现在可以断开你的电池。电调已经校准好了。5.对其他电调重复以上操作。然后对飞控进行第一次设置，设置方法详见http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_First?wl=zh-Hans飞行前检查第一次飞行前，按这个流程检查非常重要！螺旋桨应该取下，以防止受伤。要小心！旋转的螺旋桨可以造