一种新的棋盘格图像角点检测算法

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1、维普资讯http://www.cqvip.com第1I卷第5期中国图象图形学报Vo1．11，No．52006年5月JournalofImageandGraphicsMay，2006一种新的棋盘格图像角点检测算法刘阳成”·朱枫”(中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016)’(中国科学院研究生院，北京100080)摘要鉴于棋盘格图案在摄像机标定中有着广泛的应用，因此为了对边缘模糊的棋盘格图像进行在线标定，针对目前棋盘格图像角点检测算法的局限性，提出了一种可以自动实现的棋盘格图像角点检测算法，该算法是利用周围图案对称和灰度值对比明显的独特性质，设计了由对称算子s和方差算子组

2、合而成的角点检测算于——对称方差算子(symmetryandvariance)，简称sV算子。该算于不仅构思巧妙、易于实现、计算量小，而且对棋盘格图像的旋转变换和亮度变换具有鲁棒性和抗噪能力强的优点。实验结果表明，该算子对边缘模糊有良好的适应性，适用于摄像机的在线标定。关键词棋盘格角点检测边缘模糊摄像机标定Harris算于中图法分类号：TP391．4文献标识码：A文章编号：1006—8961(2006)05—0656．05ANewAlgorithmforX-cornerDetectionLIUYang．cheng㈣．ZHUFeng(ShenyangInstituteofA

3、utomation，ChineseAcademyofScience，Shenyang110016)(GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Beijng100080)AbstractX—comerpatternsaremostwidelyusedincameracalibration．Inordertodoonlinecalibrationforblurredimage，weproposeanewalgorithmforX—cornerdetectionbasedonthespecialcharacterofX—corner

4、s：thepatternissymmetricalandthegraycontrastgreatywitheachotherInthealgorithmtheoperatorSVisdesignedtorecognizeX·comerswhichconsistsofsymmetryoperatorSandvarianceoperatorV．Theme~odissmart，easytoexecuteandrobusttorotation，intensitychange．Itisalsorobusttoimagenoiseandedgeblurwheretheinterven

5、tionofmanisnotrequired．ExperimentalresultsshowthattheproposedalgorithmcanachieveexcellenteffectsinX-cornersdetecting．inonlinecameracalibration．KeywordsX-corners，cornerdetecting，edgeblur，cameracalibration，Harrisdetector一类算法虽计算速度较快，但由于这些方法在实现1引言过程中，一般需要通过人机交互的方式输入一些信息，例如在Matlab工具箱中，要求指出棋盘格的

6、最众所周知，角点是图像中的强特征点，其对图像外面的4个角点，因此仅适用于离线标定，而对无法处理、匹配、计算机视觉具有重要的作用u叫J。不同进行人工输入的在线标定则无能为力。类型的角点有不同的特点，但目前已有的大多数角笔者通过仔细观察，发现了棋盘格角点一些独点检测算法都是针对一般角点的通用算法¨。而特的性质，同时跳出了经典角点检测思路，并针对棋棋盘格角点作为一种特殊的角点，也已被广泛地应盘格角点提出了一种新的检测算法，即sV用于摄像机标定中。由于对棋盘格角点的检测只是(symmetryandvariance)算法。该算法不仅原理简在通用角点检测算法的基础上，进行了一些改单、

7、计算量小，无需人工参与检测，而且对旋转、尺进，因此计算量通常比较大。实际应用中有另度、灰度等变化具有鲁棒性，同时能够抵抗噪声和边基金项目：国家高技术研究发展计划“863计划”项目(2002AA401001—4A)收稿日期：2005．05-10；改回日期：2005．07—12第一作者简介：刘阳成(1980～)，男。2003年获河南大学学士学位。现为中国科学院沈阳自动化研究所模式识别与智能系统专业硕士研究生。研究方向为图像处理、计算机视觉。E-mail：liuych@sia．cn维普资讯http://www.cqvip.com第5