直流无刷电机控制器程序流程图

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1、否开始初始化同时闪烁一次运行灯延时AD转换读取霍尔元件状态给TMR1赋初值测试电压采集位正常开中断闭环运算寄存器赋值中断到来进入中断否主程序流程图中断程序流程图中断入口中断保护测试是否为定时1中断清看门狗定时器1赋初值清空中断标志位采集速度为扩展口输出测试有无达到刹车阀值速度位置传感器信号采集测试速度阀值位是否被置位运行灯常亮AD转换拔位开关扫描状态位测试闭环增益处理速度环运算开环设置位被置位闭环程序开环程序故障判断程序中断返回否测试故障位是否被清零运行灯闪烁否否提取误差程序闭环运算程序闭环输出程序员中断返回误差更新程序设置RA口为输入端口开始通过查表确定哪个口做AD输入清空结果寄存器

2、采样保持位置位延时程序等待采样结束测试采样保持位是否被清零分时执行不同口的AD采样程序REF模拟量输入处理程序增益调节电位器GAIN处理程序刹车加速度电位器ACC-处理程序加速度电位器ACC+处理程序电压监控口AD采样处理否AD采样程序流程图状态位测试、开环程序、闭环程序流程图测试闭环控制位是否被置位将闭环运算得到的指令值最后两位送到CCP1CON的4、5位测试指令值的高8位是否大于0XF7令CCPR1L的值为指令值开环程序测试CCPR1L的值是否小于指令值让指令值为0XF7指令值不变否否否让与闭环运算相关的寄存器为初值测试开环占空比的值是否不小于0X08让CCPR1L的值以小于或等于

3、0X04的步长减小比较CCPR1L与开环占空比寄存器的值，如果CCPR1L的值大则以0X01的步长减小，CCPR1L的值小则以同样步长增加，相等时结束程序开环占空比寄存器清零开始测试方向位是否被置位测试电压正常位是否被清零测试能使位是否被置位测试故障位是否被清零试刹车设置位是否被置位输入无效位是否置位电压异常处理程序反向运行使能未置位程序故障处理程序刹车处理程序输入无效处理程序否否否否否否否刹车阀值标志位清零开始取出霍尔元件的反馈信号测试此次信号与前一次相比有无变化测试反馈信号变化一次经过中断次数是否大于刹车阀值表读出的次数清空中断次数计数器以R2F中的值做偏移量查方向表LADR_0x

4、0029定方向霍尔信号变化次数计数器与波形输出计数器R4D都加一更新霍尔信号寄存器以R4D做偏移量查波形表生成输出波形将波形放入PORTB输出刹车阀值标志位置位刹车阀值标志位清零测试反馈信号变化一次经过中断次数是否大于刹车阀值表读出的次数刹车阀值标志位置位返回否否否刹车阀值速度测定程序流程图开始是否脉冲输入设置位被清零测试此次得到的脉冲数是否与上一次不同差放进寄存器R37更新寄存器输入有效位置位将R37中的值与增益相乘后右移两位得一16位值将所得的值累加进一24位寄存器并取其高16位,达到缓冲的目的PWM输入方式每八次进入执行一次将开环占空比放入R37测试前一次是否为有效输入测试R37

5、的值是否大于0X04输入有效位置位将R37中的值与增益相乘程序输入无效处理程序LADR_0x01E2否否否否脉冲、PWM输入增益处理程序流程图输入无效处理程序LADR_0x01E2输入有效位清零输入有效位清零测试R37的值是否大于0X06后右移七位得一16位值开始PORTB口输出寄存R20第3位清零调用PORTB输出程序设置寄存器TRISB,让PORTB全为输入延时,等待扫描结束将PORTB中得到的值送到R22PORTB口输出寄存R20第2位清零设置寄存器TRISB,让PORTB全为输入延时,等待扫描结束将PORTB中得到的值送到R23刹车位设置送到寄存器R59通过查表得到对应的速度测

6、试扩展口输入的方向位(DIR)是否被置位测试扩展口输入的使能位(EN)是否被置位测试扩展口输入的刹车位(BRAKE)是否被置位返回方向标志位取反程序使能标志位取反程序刹车标志位取反程序拔码开关扫描流程图开始误差e(t)符号位放入R44,5e(t)送到R36误差e(t-1)符号位取反放入R44,6e(t)送到R37调用误差带符号相加程序,得到e(t)-e(t-1)值