robotmaster使用手册中文版

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1、ROBOTMASTER使用手册RobotmasterVersion6目录TUTORIAL1…………………………………………………….1.1ROBOTMASTER入门，使用2D轮廓刀具路径TUTORIAL2…………………………………………………….2.1多轴刀具路径TUTORIAL3…………………………………………………….3.1轮廓追踪TUTORIAL4……………………………………………………4.1跳转点TUTORIAL5……………………………………………………5.1优化五轴路径曲线TUTORIAL6………

2、……………………………………………6.1机器人安装在轨道上TUTORIAL7……………………………………………………7.1外部旋转轴TUTORIAL8……………………………….…….……………8.1外部TCP教程1、ROBOTMASTER入门，使用2D轮廓刀具路径目标:1.通过如下步骤，用户能够正确地把一个CNC机床专用2维刀具路径配置成机器人能用的刀具路径:a.通过Mastercam选择合适的机床类型;b.理解并掌握Robotmaster的基本特性;c.输入全局设定:Ø设置机器人;Ø设置坐标数据;Ø设置起

3、始点/结束点数据;Ø设置工具和配置;d.输入本地设定:Ø设置轴配置;2.用户能够使用Robotmaster仿真器来仿真整个过程本教程需要用户具备必要的运用MastercamX7设计和处理刀具路径的技能。用户自定义工具栏在使用Robotmaster开始工作前,我们应当激活使用Robotmaster必须的工具栏。参见Robotmaster快速入门指南,第3页和第4页。步骤1:打开.MCX文件Plate.mcx-7文件位于Robotmaster_V6Samples目录。文件Ø打开。Ø选择Plate.mcx-7

4、文件。Plate.mcx-7文件包含一个为标准3轴CNC机床创建的刀具路径操作，可在刀具操作管理器中找到。步骤2:更改激活的机床定义在使用Robotmaster开始全新的操作前，应先在Mastercam中选择合适的机床定义。在本教程中，使用Fanuc机器人作为机床定义。要往机床列表中增加机器人，请参考Robotmaster快速入门指南,第5页和第6页。刀具操作管理器Ø点击属性-GenericMill展开机器群组设置.Ø点击文件Ø点击替换。Ø选择ROBOTMASTER_V6_FANUC.MMD-6Ø点击打开。

5、可以看到机床定义从GenericMill变成FanucRobot。Ø点击OK按钮，保存并退出机器群组属性窗口步骤3:启动ROBOTMASTER全局设定界面对于任意文件，第一步都是输入全局设置。这些设置对所有刀具轨迹操作、机器人、工具加工过程和环境信息都有效。Ø从主工具栏选择Robotmaster全局设置。如何确定Robotmaster处于激活状态并且准备就绪？如果处于激活状态的机床定义是Robotmaster_V6_[Robot_Type]，并且能够打开全局设定和本地设定，就可以确定机器人定义处于激活状态，

6、并且可以使用Robotmaster的众多特性。Robotmaster何时加载默认参数？当在一个Mastercam文件中第一次打开Robotmaster全局或者本地设置界面时，Robotmaster会加载预先定义好的默认值。通过使用主菜单设定中的保存为默认全局设置和保存为默认本地设置选项，可以给当前参数设置重新定义默认值。步骤4:设定机器人配置参数在本配置框里可完成机器人和工具的选择，工具用来装配在机器人法兰盘上。Ø点击机器人下拉菜单，选择ROBOTMASTER2。Ø点击工具下拉菜单，选择GS_SPINDL

7、E60。步骤5:设定坐标系数据参数在本设置页面中，我们需要确定工件的位置，该位置以机器人坐标原点为参照。一部分机器人的坐标原点在1轴和2轴的交界处，另一部分机器人的坐标原点在机器人底座的底部。图1–机器人坐标原点在1轴和2轴的交界处图2–机器人坐标原点在机器人底座的底部注意:典型的工业机器人坐标系是这样子的：X轴的正方向指向机器人的正前方，Y轴的正方向指向机器人的坐标，Z轴的正方向指向机器人顶部。Ø选择坐标系数据设置页面。基坐标数据表示工件原点以机器人原点为参照的位置和方向。Ø在用户坐标系区域,点击下拉菜单

8、，选择用户定义。Ø在X值输入栏输入1750。Ø在Y值输入栏输入-250。Ø在Z值输入栏输入250。Ø其他的值均设为0。工具数据代表工具相对于机器人法兰盘的位置和方向。Ø在定义方式区域点击下拉菜单，选择使用主轴定义。使用主轴定义选项具有自动计算功能，能够自动计算出从机器人法兰盘中心到工具转轴参考点的X、Y、Z坐标和W、P、R角度。Robotmaster会从Mastercam的工具定义中读取刀座和工具长度，并且对这些