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1、摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构，该工业机器人由腰部和大小臂组成，腰部和肩部形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，使大臂做回转运动和仰俯运动，小臂做回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三个主要关节，每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式，通过合适的减速装置最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定，谐波减
2、速器的基本结构、工作原理、主要特性介绍与选用以及其减速比的确定，各关节伺服电机的选择计算以及重要部件的具体设计及其校核，如齿轮的设计及校核，轴的设计及校核，轴承的选用及校核。关键词：工业机器人；搬运；机器人关节；谐波减速器-52-AbstractRobotictechnologyiscomprehensiveknowledgeofthemanysubjects,suchascomputer,cybernetics,organizationlearning,informationandsensingtechnology,artificialintelligence,bionicsscie
3、nceandtheformationofhightechnologyandnewtechnology,itiscurrentresearchfieldattachtothesubjectinmanyfields,robotusedwidely.Thegraduationdesignsummarizestheclassificationofindustrialrobot,historyanditsdevelopmenttrend.Designanddevelopdomestichandlingrobotsonthemainarmmovementmechanism,theindustria
4、lrobotcomposedbythewaistandbigforearm,thewaistandshouldershoulder,armformedformedbetweenandforearm,armelbowturnmovementandYangpronetodoexercise,forearmrotationmovementandpronetodoupswinging.Thispapermainlyexpoundshowtodesigntherobotwaist,shoulderandelbowthethreemainjoints,everyjointchooseappropr
5、iatedrivemode,transmissionmode,throughappropriatedecelerationdevicefinallytoreachtherequiredspeed.Designspecificincluderobotjointstype,theharmonicgearreducertodeterminethebasicstructure,workingprinciple,maincharacteristicintroductionandselectionanddeterminationofslowing,eachjointthanservomotorse
6、lectionandcalculation,andthespecificdesignandanimportantpartofgearcheck,suchasdesignandcheckthedesignandcheck,shaft,bearingchooseandchecking.Keywords：industrialrobot；Handling；Robotjoints；Harmonicgearreducer-52-目录摘要IAbstractII第1章绪论11.1工业机器人概述11.2工业机器人驱动方式11.3工业机器人的分类21.4工业机器人的历史31.5工业机器人的发展趋势3第2章
7、工业机器人机构设计42.1工业机器人的设计内容及要求42.2工业机器人的总体设计42.3工业机器人的驱动方式选择62.4谐波减速器介绍82.4.1谐波减速器简介82.4.2谐波减速器基本结构92.4.3谐波减速器工作原理92.4.4谐波减速器的主要特性112.4.5谐波减速器的减速比112.5机器人材料的选择122.5.1材料选择的基本要求122.5.2结构材料介绍13第3章机器人腰部关节的设计153.1机器人传动机构分析153.2机器人腰部传
