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1、辽宁省交通高等专科学校机电系毕业设计文件设计题目：机械手搬运装配作业单元的PLC控制专业：机电一体化姓名：郑塬塬班级：09532学号：26完成期限：2011年09月07日至2011年10月07日指导老师：高洪波设计任务设计要求设计成果第一稿（手写）；第二稿（打印，按格式）设计进程2010年11月1至10日完成写作提纲；2010年11月11日至25日完成第一稿；2010年11月26日至12月10日完成第二稿（清样）；2010年12月11日至15日完成定稿（按系要求格式）。指导教师评语评阅人评语成绩设计成绩指导教师董威评阅成绩评阅教师答辩成绩答辩负责
2、人总评负责人摘要：随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到P
3、LC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀ABSTRACT：Withthepopularityofindustrialautomationanddevelopment,thedemandforyear-on-yearincreaseofcont
4、roller,handlingtheapplicationofrobotgraduallypopularity,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food,medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport,wecanbemoregoodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts,toreducerestrictionsono
5、thermodesoftransportationandinadequatetomeettherequirementsofmoderneconomicdevelopment.Themanipulatormechanicalstructureincludestwosolenoidvalvescontrolledbyhydraulicmanipulatorsteeltoachievetheincreaseddeclineinsportsandworkpiececlampingaction,thetwodifferentmotorspeedthroug
6、hthetwomotorcoilspositivecontrolinordertoachievecarofthefast-forward,slowforward,fastrewind,slowmovementbackmovement;conversionbysettingitsactioninvariousdifferentpartsofthetripswitch(SQ1---SQ9)generatedon-offsignaltransmissiontothePLCcontroller,throughthePLCinternaldifferent
7、outputsignal,whichdrivestheexternalcoiltocontrolthemotororsolenoidvalveshaveadifferentaction,therobotcanachieveprecisepositioning;theircourseofactioninclude:declineinclampingincreased,slowforward,fastforward,slowprogress,theextensionof,thedropin,relax,rise,slowback,rewind,slo
8、wback;itsoperation,including:Backinsitu,manual,single-step,singlecyc
