气动机械手控制系统设计

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1、学号：9HEBEIUNITEDUNIVERSITY毕业论文GRADUATETHESIS设计题目：气动机械手控制系统设计学生姓名：专业班级：09机设2班学院：机械工程学院指导教师：教授2013年5月28日摘要摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。本论文的控制对象是由两个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成十个基本动作，两个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关

2、检测机械手是否到达固定位置。可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。在软件上，设计了主程序和子程序。主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。关键词：可编

3、程控制器(PLC)；气动控制系统；气动元件；西门子。-3-AbstractAbstractDevelopsatechnicalperformancefinecontrolsystemfortheindustrymanipulator,regardingenhancestheindustrymanipulator'soveralltechnicalperformancetohavetheextremelyvitalsignificance.Thepresentpaperispreciselyinviewofthistopic,choseprogrammablelogicalcon

4、troller(PLC)totaketheindustrymanipulator'scontrolsystem,thistopromotedtheindustrymanipulator'soveralltechnicalperformancetoplaythegoodrole.Thepresentpapercontrolledmemberisbytwothemanipulatorgroupwhichtransportsthemanipulatortobecomposed,eachmanipulatorcompletestenelementaryactions,twomanipu

5、latorscoordinatethemovementmutually.Themanipulatoractuatesbytheaircylinder,aircylindersolenoidvalvecontrol.Thelimitswitchexaminesthemanipulatorwhetherarrivesthestationaryposition.Theprogrammablelogicalcontroller(PLC)controlseachmanipulator'smovement,realizesthemanipulatorgroupautomaticmoveme

6、nt.Presentpaperprogrammablelogicalcontroller(PLC)selectsSIEMENSCorporationS7–200seriesCPU224,andexpandedtheEM221numeralquantityloadmoduleandtheEM222relayoutputmodule.Manipulator'sswitchquantitysignaldirectinputPLC,PLCcontrolsthroughtheintermediaterelaytothesolenoidvalve.Onthesoftware,hasdesi

7、gnedthemasterroutineandthesubroutine.Themasterroutinecontrolsthemanipulatorgroupmovement,thesubroutinecontrolseachmanipulatortoact.ThepresentpaperkeypointplacesthePLCvarioushardwarepartthedesignandtheintroduction,inthePLCtrapezoidalchartcompilation