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1、论文题目： _基于蚁群算法的机器人路径规划 系：__信息与机电工程系_ _专业年级：____学号：________姓 名：___________指导教师、职称：__2010年5月15日Robot’sPathPlanningBasedonAntColonyAlgorithmCollege:SpecialtyandGrade:Number:Name:Advisor:SubmittedTime: 目录摘要IAbstractII1引言11.1课题背景及意义11.2主要研究内容及关键问题31.3论文结构32机器人路径规划概述52.1路径规划的定义52.2路径
2、规划问题的分类52.3环境建模62.3.1可视图法62.3.2栅格法73蚁群算法概述83.1蚁群算法的基本原理83.2基本蚁群算法的数学模型93.2.1对蚂蚁个体的抽象93.2.2问题空间的描述103.2.3寻找路径的抽象103.2.4信息素挥发的抽象103.2.5启发因子的引入104基于蚁群算法的机器人路径规划124.1环境建模124.2算法的描述134.3算法的步骤145仿真实验及结果分析175.1仿真实验175.2结果分析186结束语21参考文献22致谢23福建农林大学金山学院本科毕业论文摘要移动机器人的研究开始于上个世纪60年代末期，是人工智能、机器入学、
3、仿生学、控制理论和电子技术等多种技术学科交叉的产物。随着科技的发展和社会的进步，机器人已经走出实验室，在深海勘测、汽车制造、医学科研、能源开采、军事现代化等领域中都占有着其不可取代的位置。机器人的应用越来越广，越来越深入，各应用领域对机器人的要求也越来越高，因而移动机器人的研究逐渐成为趋势，成为高新技术应用领域的热点。目前，对于移动机器人相关技术的研究，虽然已取得了大量的成果和突破性的进展，但是在很多关键理论和实际问题上，还有待解决和完善。因此，进行移动机器人相关技术的研究，实现移动机器人的全智能化具有非常重要的现实意义。本文讨论的机器人环境为静态全局环境已知，通
4、过栅格法对已知环境进行抽象，建立机器人工作空间模型，并采用蚁群算法，模拟蚂蚁觅食行为，根据优化条件搜索出一条从指定起点到终点的最优或近似最优路径，即全局路径规划。机器人利用自身视觉传感器按照规划出的最优路径自动导航，无碰撞地移动到目标点。通过Matlab平台实施仿真，实验结果表明，在环境地图已知的情况下，该算法能迅速规划出较优的全局路径，并且算法简单有效。与传统的搜索算法比较，它可以避免陷入过早收敛，能实现移动机器人在较短时间内搜索到最佳路径并规避障碍。关键词：蚁群算法；组合优化；机器人；路径规划II福建农林大学金山学院本科毕业论文AbstractMobilero
5、botbeganinthelate60soflastcentury,isartificialintelligence,machineschool,bionics,controltheoryandelectronictechnology,andothertechnicaldisciplinescrossproduct.Withthetechnologicaldevelopmentandsocialprogress,therobothasbeenoutofthelaboratory,inthedeep-seaexploration,automobilemanufact
6、uring,medicalresearch,energy,mining,militarymodernizationinallfieldsoccupyanirreplaceableposition.Usedmoreandmorerobots,moredepth,theapplicationsofrobotsmoreandmoredemanding,somobilerobotbecomeatrend,ahigh-techhotspotapplications.Currently,themobilerobotrelatedtechnologyresearch,thoug
7、htherehasbeenalotofachievementsandbreakthroughs,butinmanykeytheoreticalandpracticalissuesremaintoberesolvedandimproved.Therefore,formobilerobotrelatedtechnologyresearch,allintelligentmobilerobotshaveveryimportantpracticalsignificance.Thestoicalandglobalenvironmentisgiven,whichisabstra
8、ctedw
