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1、柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计I摘要随着科技的发展，机械手在工业领域得到越来越广泛的运用，气动机械手可以帮助人们完成危险、重复的体力劳动，大大提高生产效率。本设计对机械手的手爪、手腕、手臂、腰部和机座部分进行了设计，确定机械手采用圆柱坐标式。手爪的张合，手臂和腰部的伸缩，机座和手腕的旋转都采用气缸驱动。此机械手可以运用于工业流水线上，完成把指定物件从一个地方运送至另一地方的任务。机械手的系统控制由可编程序控制器完成，按照机械手的动作流程，完成了相应的接线图和程序编制。关键词：机械手，工业领域，气动，可编程序控制器
2、柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计IIABSTRACTWiththe developmentofscienceand technologyinindustries,manipulatorsare increasinglywide use, itcanhelp people to finishdangerous,repeat manuallabor,and greatlyimprove the productionefficiency.Inthistopic,Idesign the hand,wrist,arm,wai
3、st and standbypartsofthe manipulator,determine the manipulatorusing cylindrical coordinatestype. The actionofhand,arm,waist,base and wristare drivenbythe cylinder.Thismanipulatorcanbe applied to industrialassemblyline,complete the specified object fromone place to
4、another place.The controlsystembymanipulatorprogrammable controller,according to the movementprocess,completesrobot programming.Key word：Manipulator,industrialfield,cylinder,programmable controller柔性制造系统自动上下料气动工业机械手设计III目录1绪论.......................................
5、........................11.1机械手的概述..................................................11.2机械手的发展史................................................11.3气动技术及气动机械手的发展过程................................11.4机械手未来的发展趋势..........................................21.5本课题研究内容...
6、.............................................21.6课题研究的意义................................................32机械手的总体设计方案............................................42.1机械手的工作原理及系统组成....................................42.2机械手基本形式的选择.....................................
7、.....42.3驱动机构的选择................................................52.4机械手详细设计参数............................................52.5本章小结......................................................63机械手手部结构设计及计算........................................73.1手部结构...................
8、...................................73.2机械手手爪设计计算............................................73.3夹紧气缸的设计................................................9
