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1、采用有源测距技术的自主移动机器人路径规划摘要随着科学技术的飞速猛进的的发展和人类生产生活的的需要，移动机器人已广泛应用于军事、工业、医学和人民的日常生活中。帮助人类完成一些危险高、难度大和工作环境特殊的任务。人类对移动机器人研究开始于上世纪中后期，它是人工智能、传感器技术、计算机工程、电子信息处理、自动化控制等多种高新技术结合的产物，也是机电一体化的最高成就。因此，移动机器人技术在近几年已成为科学研究的一个热点，得到世界各国特别重视。本设计基于红外线测距的自主移动机器人路径规划问题进行了较为深入的探讨和分析。首先，对国内外智能移动
2、机器人的研究现状，以及移动机器人在对环境的感知技术，多传感器信息融合技术以及群体机器人的路径规划技术的发展趋势进行了综述。然后介绍了红外线测距原理，讨论了红外线测距之于超声波测距的优势。重点探讨了基于红外线测距的自主移动机器人路径规划技术，以等高图法进行环境建模，以左手法则作为研究算法实现了一个可以自主完成路径规划和起点到终点最短路径规划的一个应用性例子“迷宫移动机器人”的设计。最后分析了本设计的一些不足，展望了机器人路径规划的未来发展趋势和研究方向。关键词：有源测距；自主移动机器人；路径规划；红外测距ABSTRACTWithth
3、erapidscienceandtechnologyMengjinofdevelopmentandhumanproduction.andlife'sneeds,themobilerobothasbeenwidelyusedinmilitary,industrial,medical,andpeople'sdailylife.Helphumanstodangerous,difficultandspecialworkingenvironmenttasks.Humanresearchonmobilerobotbeganinthelatel
4、astcentury,itistheproductofthecombinationofartificialintelligence,sensortechnology,computerengineering,electronicinformationprocessing,automationandcontrolavarietyofhigh-tech,mechanicalandelectricalintegrationofthehighestachievement.Therefore,themobilerobottechnologyi
5、nrecentyearshasbecomeahottopicofscientificresearch,specialattentiontocountriesintheworld.Basedonthedesignoftheinfraredrangingautonomousmobilerobotpathplanningproblemundertookrelativelythoroughdiscussionandanalysis.Firstofall,onthedomesticandinternationalresearchstatus
6、ofintelligentmobilerobot,andtherobotintheenvironmentalperceptiontechnique,themultisensorinformationfusiontechnologyandgroupsofrobotpathplanningtechnologydevelopmenttrendswerereviewed.Thenintroducedtheinfraredrangingprinciple,infraredrangingfromtheadvantagesofultrasoni
7、cranging.Focusingontheinfraredrangingbasedonautonomousmobilerobotpathplanningtechnology,withhighchartmethodforenvironmentmodeling,usingthelefthandruleasthealgorithmcanachieveacompleteautonomyinpathplanningandthestartpointtotheendpointshortestpathplanninganappliedexamp
8、le"mazemobilerobot"design.Finallyitanalyzesthedesignproblemsofrobotpathplanning,thefuturedevelopmenttrendandresearchdirectio
