光电智能循迹避障车

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1、参赛作品说明书作品名称：光电智能循迹避障车学校：院系：专业班别：计算机科学与技术学生姓名：指导教师：完成时间：光电智能循迹避障车目录第一章绪论1.1绪论1.2目的和意义1.3本课题主要的研究内容第二章系统框架及硬件设计2.1系统要求2.2系统总体任务设计2.3系统硬件设计2.4软件结构设计第三章各个模块的详细设计3.1.电源模块3.2ccd-舵机转向模块_Toc3.3中央控制系统3.4电机-编码器控速驱动模块..................................................

2、..........第四章系统软硬件结合设计4.1独立调试阶段...............................................................................4.2综合调试阶段..............................................................................第六章发展前景Ccd，舵机2.4软件结构设计主函数中断Pwm编码器电机4.1独立调试阶段调试阶段分为软件调试和硬件调试

3、，以软件调试为主，硬件调试为辅。调试使用的软件包括IAREmbeddedWorkbench,和jlink。IAREmbeddedWorkbench是IAR公司开发的著名c编译器，主要用于嵌入式系统的开发。Jlink是辅助IAREmbeddedWorkbench的仿真软件，是一款专用的驱动软件，没有它我们将无法从IAR上下载烧录我们需要的程序。调试前期主要是独立调试阶段，独立调试的对象主要包括双路电机驱动模块，舵机，ccd，当然包括k60芯片。调试可能遇到的问题以及应当达到的效果：1.IAR编译烧录失败（原因

4、非常多）2.Jlink固件丢失3.资料不全，没有相关底层库及示例代码4.不同的底层库有不同的效果5.电脑串口烧坏6.Uart无法发送数据，看不到ccd图像7.舵机转角与占空比不协调8.电机转速，拖动，转矩问题9.Ccd图像采集出现死点，盲点，导致丢线10.编码时，变量类型有无符号（尽量使用有符号类型）11.硬件烧毁独立调试如果成功，那么电机驱动应该可以根据占空比调节速度；ccd可以使用uart在电脑上或者lcd上显示图像，并且图像符合规律-黑线值低白线值高；舵机可以根据占空比调节转角IAR的开发界面以及部分

5、代码示例：代码示例：4.2综合调试阶段各模块独立调试结束并取得一定效果后将进入综合调试阶段。综合调试其实就是将各模块整合到一起。Ccd中央控制器（k60）舵机电机驱动3电源编码器5VV综合思路：K60作为主控板，电源提供3~7.8V供电，k60芯片和舵机直供3v，ccd直供5v，电机模块供稳压后7~8v。电源供电后，初始化各个模块，ccd扫描赛道，延时两秒钟，电机开始工作，ccd采集图像并传递给k60，k60处理ccd的信号后，更改传递给舵机的占空比，使之始终不偏离赛道，编码器采集电机转速，并反馈给k60，

6、k60根据ccd采集的信号，修改电机占空比，使之不因转速而出赛道。第六章