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1、摘要为了使机器人完成各种调控手段执行不同的任务和行动。作为一个计算机系统，领先的技术，计算机控制技术，其中包括非常广泛，从智能机器人，任务的描述来控制伺服运动控制技术。以实现各种硬件系统的控制都需要的，并且包括各种软件系统。第一机械手控制方法使用顺序的，与计算机，机器人使用的计算机系统的整合的机械和电气设备的功能，以及使用的教学和重放控制的。随着信息技术和控制技术的发展，以及扩大机器人的范围内，智能控制技术，机器人正朝着的方向发展，它已经离线编程，高级语言任务，多传感器信息融合，智能控制行为等新技术。技术将促进各种智能
2、机器人的发展。当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即
3、可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。关键词：机器人，机器人控制，PID，自动控制IVAbstractToenabletherobottocompleteavarietyofcontrolmeansvarioustasksandactionsperformed.Asacomputersystem,thekeytechnology,computercontroltechnology,includingaverywiderange,fromtherobotinte
4、lligent,taskdescriptiontothemotioncontrolandservocontroltechnology.Bothneededtoachievecontrolofvarioushardwaresystems,andincludesavarietyofsoftwaresystems.Thefirstrobotusessequentialcontrolmode,withthedevelopmentofthecomputer,therobotusesacomputersystemtointegra
5、tethefunctionsofmechanicalandelectricalequipment,andtheuseofteachingandplaybackcontrol.Withthedevelopmentofinformationtechnologyandcontroltechnology,andexpandingthescopeofapplicationoftherobot,intelligentrobotcontroltechnologyismovinginthedirectionofdevelopment,
6、therehasbeenoff-lineprogramming,task-levellanguage,multi-sensorinformationfusion,intelligentbehaviorcontrolandothernewtechnologies.Technologywillfacilitatethedevelopmentofavarietyofintelligentrobots.Today'sautomaticcontroltechniquesarebasedontheconceptoffeedback
7、.Elementsfeedbacktheoryconsistsofthreeparts:themeasuring,comparingandimplementation.Variablemeasurementsconcern,comparedwithexpectations,withtheerrorcorrectioncontrolsystemresponseregulator.Thekeytothetheoryandapplicationofautomaticcontrolismadeafterthecorrectme
8、asureandcompare,howbesttocorrectthesystem.PID(proportional-integral-derivative)controllerasthefirstpracticalcontrollerhas50yearsofhistory,andstillisthemostwidelyusedi
