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1、摘要三号黑体加粗本文主要介绍了自动去毛刺系统以及六自由度机器人去毛刺的编程，可应用与当今工业各类汽车轮毂设备的去毛刺，在现实制造加工可以得到广泛，达到解放生产工人的目的，具有很好的发展前景。根据自动去毛刺系统的设计和机器人编程设计两个方面，本课题可分为加工平台设计部分、控制系统规划部分、以及机器人编程三个部分进行设计和控制。首先，整体介绍加工工作站的设计方案，通过分析比较确定工作站的具体安排。其次，设计加工平台的运动控制系统，用step7绘制出系统控制的梯形图，完成机械及电路的装配。最后，研究ABB工业机器人的编程原理，利用示教编程器Flexpendant和离线编程软件RobotStudio对
2、机器人路径进行编程。同时，对汽车轮毂去毛刺工艺与轨迹进行研究，并对轮毂局部位置打磨进行编程举例。关键词：工业机器人，去毛刺，控制系统，离线编程AbstractThispapermainlyintroducestheautomaticdeburringsystemandsixdegreeoffreedomroboticdeburringprogramming,applicationandindustrytodayofallkindsofautomobilehubequipmentofdeburring,inrealmanufacturingandprocessingcanbewidely,tol
3、iberatethepurposeofproductionworkers,haveverygooddevelopmentprospect. Accordingtoautomaticdeburringsystemdesignofrobotprogrammingdesignintwoaspects,thispaperisdividedintotheprocessingplatformdesign,controlsystemplanning,androbotprogrammingthreepartdesignandcontrol. First,theoverallintroductionofthed
4、esignoftheworkstationdesign,throughtheanalysisofthespecificarrangementsfortheworkstation. Secondly,themotioncontrolsystemofthedesignplatformisdesigned,andtheladderdiagramofthesystemcontrolledbystep7isplotted,andtheassemblyofthemachineandcircuitisfinished..Finally,programmingprincipleofABBindustrialr
5、obots,usingteachingprogrammerFlexpendantandoff-lineprogrammingsoftwarerobotstudiotoprogramtherobot'spath. Atthesametime,theresearchontheburrprocessandtrackofthewheelhubiscarriedout,andthelocalpositionofwheelhubisalsoprogrammedforexample..Keywords:industrialrobot,goburr,controlsystem,off-lineprogramm
6、ing目录1绪论11.1引言11.2工业机器人应用概述21.2.1工业机器人在国外的运用现状21.2.2工业机器人在国内的运用现状31.2.3工业机器人的应用前景41.3开发汽车轮毂工业机器人自动化加工系统的意义51.3.1汽车轮毂加工发展历史51.3.2本课题的研究意义61.4论文构成及研究内容72汽车轮毂去毛刺系统的总体设计82.1系统整体任务82.2机器人工作站的方案设计92.2.1汽车轮毂的生产过程102.2.2机器人工作站的组成和配置112.2.3机器人的选型及其功能介绍122.3主控系统的方案设计142.3.1PLC控制器的概述及选型152.3.2PLC控制器编程语言162.3.3
7、PLC工作程序及说明183机器人加工程序设计183.1工业机器人的控制程序193.1.1机器人的编程方式203.1.2ABB机器人的编程语言RAPID213.2机器人去毛刺系统工作程序223.2.1机器人加工主程序243.2.2机器人加工子程序253.2.3机器人调速程序264轮毂加工系统中力控制方案运用274.1力控制技术在工业机器人系统中运用的目的274.2力控制方案在本系统中的选择274.3
