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1、长春建筑学院电气信息学院电子信息工程专业本科毕业设计摘要电子计算机的出现,在科学技术上引起了一场深刻的革命。经过半个世纪的发展，它已广泛应用于工业、农业、国防、能源、商业、金融、交通、文化教育、卫生、军事等各个领域。对国民经济的发展，及信息化的进程起着积的作用。随着工业自动化的高速发展，计算机在对生产过程的控制起着越来越重要的作用，单片机作为微型机的一个分支以其独特的结构和优点，已经在工业生产和科学实验的各个部门得到了迅速的推广和应用。机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前
2、国内外研究的热点问题之一。从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的，我们的机器人正是在模仿六足行走的昆虫，该机器人是一个仿生六足行走的机器人，通过对伺服马达的精确控制,模拟六足动物的行走步态，实现行走、急跑、转弯等各种步态行为，并能在各种地面环境下进行步态的智能调整，自适应光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面等恶劣的路面环境。分析六足爬行机器人步进，参照实体机器人结构尺寸利用软件Cad设计机器人结构零部件的尺寸，及其整体结构尺寸。本次机器人通过AT89S51、红外发射模块、红外接收模块
3、及相应的辅助电路制实现三角步态行走，实现诸如直线行走、倒退、转弯等基本功能。关键词：仿生六足爬行机器人；机械结构设计；三角步态；AT89S51单片机；红外遥控VI长春建筑学院电气信息学院电子信息工程专业本科毕业设计AbstractTheemergenceofelectroniccomputersinscienceandtechnologyledtoaprofoundrevolution.Afterhalfacenturyofdevelopment,ithasbeenwidelyusedinindus
4、try,agriculture,nationaldefense,energy,commercial,financial,transportation,culture,education,health,militaryandotherfields.Thedevelopmentofnationaleconomy,andtheprocessofinformatizationtoplaytheroleofaproduct.Withthehigh-speeddevelopmentofindustrialaut
5、omation,thecomputerinthecontroloftheproductionprocessisplayingamoreandmoreimportantrole,SCMasabranchofasingle-chipwithitsuniquestructureandadvantages,hasbeenintheindustrialproductionandscientificexperimentofeachdepartmentgotarapidpromotionandapplicatio
6、n.srobotmechanisms,kinematics,controltheoryandotherdisciplinesintegratedembodimentofitslevelofdevelopment,isoneofthecurrentresearchhottopicathomeandabroad.Fromtheperspectiveofbionics,physicalstructureandbehaviorofinsectsisrelativelyeasytoimitate,ourani
7、malsinimitationofsix-leggedwalkingrobots,therobotisabionicsix-leggedwalkingrobot,basedontheaccuratecontroloftheservomotor,thesimulationofthesixfeetanimalwalkinggait,walking,quickrun,allsortsofgaitbehavior,suchasturningandundertheenvironmentofvariousgro
8、undgaitintelligentadjustment,adaptivesmoothground,roughground,sandground,suchaswetmudgroundroadenvironment.Analysisofsixfootstep,crawlingrobotreferenceentityrobotstructuresizeusingthesoftwareofCaddesignthesizeoftherobotstructurecomponen
