20160323轮毂电机驱动车辆动力学控制

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1、轮毂电机驱动车辆动力学控制报告人：刘明春2016.3.23轮毂电机驱动车辆概述轮毂电机驱动车辆操纵动力学控制关键技术目录车辆动力学简介轮毂电机驱动车辆概述轮毂电机驱动车辆操纵动力学关键技术目录车辆动力学简介车辆动力学主要内容车辆动力学主要内容车辆动力学主要内容车辆动力学主要内容车辆动力学发展轮毂电机驱动车辆概述轮毂电机驱动车辆操纵动力学关键技术目录车辆动力学简介汽车内燃机汽车前驱后驱全驱电动汽车单电机集中驱动双电机轮边驱动全轮毂电机驱动车辆驱动形式汽车内燃机汽车前驱后驱全驱电动汽车单电机集中驱动双电机轮边驱动全轮毂电机驱动车辆驱动形式汽车内燃机

2、汽车前驱后驱全驱电动汽车单电机集中驱动双电机轮边驱动全轮毂电机驱动车辆驱动形式汽车内燃机汽车前驱后驱全驱电动汽车单电机集中驱动双电机轮边驱动全轮毂电机驱动车辆驱动形式有利于整车空间布置有利于提高车辆动力学控制特性有利于提高系统效率有利于提高车辆设计的模块化能力有利于提高车辆驱动系统的冗余能力轮毂电机驱动车辆特点复杂的工况条件对轮毂电机的寿命和可靠性要求较高；电机的散热和强制冷却问题需要重视；对轮毂电机的功率密度和性能要求高，电动轮设计难度大；非簧载质量增加影响车辆的动力学特性；多电机转矩协调控制问题；电动轮带来的车辆垂向负效应问题。轮毂电机驱动

3、车辆技术难度轮毂电机驱动车辆概述轮毂电机驱动车辆操纵动力学关键技术目录车辆动力学简介状态估计及参数辨识驱动防滑(ASR)/制动防抱死(ABS)机电复合制动驱动模式切换线控转向/主动转向/多轴转向技术差动转向助力与机械转向助力协调控制直接横摆力矩控制——电动轮转矩协调分配电动轮垂向负效应抑制电动轮一体化结构设计轮毂电机驱动车辆操纵动力学关键技术利用轮毂电机力矩、转速等精确可知的特点，可以获得比传统汽车更多的车辆运动信息，用来估计车辆状态和环境参数，进而为整车动力学控制提供有力的支持。状态估计及参数辨识电机力矩轮速车身加速度……车速质心侧偏角路面附

4、着系数…车辆状态估计器/环境参数辨识器主要是对驱动轮进行最优滑移率控制。驱动防滑(ASR)/制动防抱死(ABS)集中驱动车辆ASR/ABS的实现主要是通过对单一动力系统和分散的制动系统进行协调控制来实现。涉及控制部件多、控制线路长、响应时间慢。轮毂电机驱动车辆各电动轮独立可控，电机响应速度快（响应时间约为内燃机的100倍、液压制动系统的10倍），可以在机械制动器参与工作之前进行电制动，甚至实现制动能量回馈。电机具有四象限的机械特性，可以工作在电动机状态，也可以工作在发电机状态。机电复合制动需解决的关键技术制动工况的分类与辨识复合制动力协调分配策

5、略复合制动容量匹配轮毂电机独立驱动车辆可以根据工况条件来选择合适的驱动模式，如4×2、4×4、8×4、8×8，并实现在各种模式之间的自动切换。驱动模式切换在满足车辆的动力性和通过性的前提下，以最佳经济性为目标，使驱动电机尽量工作在最优效率区间。路面识别、驱动防滑行驶阻力计算、驱动力需求分析轴间驱动力分配电机工作区间标定需解决的关键技术轮毂电机独立驱动车辆取消差速器、分动器、多档变速箱等机械机构，甚至可以取消机械转向机构，实现完全的线控转向。线控转向/主动转向/多轴转向主动转向技术可以缩短车辆侧向加速度及偏转运动的响应时间，减小车体的侧偏角，从而

6、提供良好的操纵性，提高对外界环境变化的抗干扰能力。多轴转向技术前轮转向全轮转向基于车辆转向轮定位参数、机械转向装置的结构参数及其助力装置特性，分析轮间和轴间差动转向助力的产生机理，以及机械转向助力在差动助力干涉作用下的响应特性，和对驾驶员转向操作的影响，研究差动助力和机械助力的协调控制。差动转向助力与机械转向助力协调控制轮毂电机驱动车辆取消了集中驱动方式时需采用的机械差速器，采用电子差速系统以协调转向或在复杂道路上行驶时各电动轮的转速，使其满足差速要求。电子差速控制以轮毂电机转速为控制变量，根据由转向几何模型确定的各轮转速关系对电动轮转速进行控

7、制。以轮毂电机转矩为控制变量，根据各电动轮目标滑转率对电动轮转矩进行控制。根据摩擦圆的关系，轮胎纵向力比侧向力有更多的裕度。高速状态下行驶的汽车在紧急转向、制动,或在较大侧向风影响下转向时,侧向力常常接近附着极限。此时通过控制车轮的制动或者驱动力来产生作用于车辆的横摆力矩，有利于克服轮胎侧偏角较大时产生的侧向力饱和儿导致的车辆失控问题。尤其适用于轮毂电机独立驱动车辆。直接横摆力矩控制反馈变量及控制变量的选取电动轮系统增加了车辆簧下质量，给车辆带来诸多垂向负效应，这些负效应涉及到车轮、电机、悬架和车身性能，降低车辆行驶安全性和平顺性。需要从电机内

8、部和外部进行减振系统的设计和优化——基于电动轮内减振及主动悬架系统综合优化的车辆垂向负效应抑制。电动轮垂向负效应抑制考虑电动轮内部的空间结构耦合、电磁